[发明专利]翻转式烟花火药混配装药机器人

说明书

本发明公开了一种翻转式烟花火药混配装药机器人，包括机架台、注料机构、升降驱动机构、翻转驱动机构以及混料机构；混料机构包括混料仓本体、上阀板、中阀板和下阀板；混料仓本体设有贯穿孔，混料仓本体设有旋转轴体；贯穿孔呈矩阵阵列排布；上阀板、中阀板、下阀板依次间隔穿设于混料仓本体上；上阀板、中阀板、下阀板将贯穿孔分隔成上混料腔和下混料腔；上阀板、中阀板、下阀板均设有过孔；上阀板、中阀板、下阀板的一端均设有永磁体，且分别与混料仓本体连接有复位弹簧；混料仓本体设有电磁铁；本发明形成小剂量分散式混配方式，避免混配输送过程中存在的安全隐患，减少混配过程中火药持续活性爆燃状态的时间，大大减少混配过程中的危险性。

技术领域

本发明涉及一种翻转式烟花火药混配装药机器人。

背景技术

在对烟花筒进行生产时，需要对其进行装配火药，装药是烟花生产过程中的一个重要工序，需要将混配好的火药装载入烟花筒的各个烟花内筒中。现有的装药机一般是先将氧化剂原料与还原剂原料进行集中混配形成火药，再将混配好的火药装入烟花内筒，如此在混配输送过程中存在极大的安全隐患，一旦发生事故，造成的损失极大；在火药混配过程中，同时加入氧化剂原料和还原剂原料组份，如此使得所有火药原料在整个混配过程中均为可爆燃的高危状态。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种翻转式烟花火药混配装药机器人。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种翻转式烟花火药混配装药机器人，包括机架台、注料机构、升降驱动机构、翻转驱动机构以及混料机构；所述注料机构设于所述机架台的顶端；所述升降驱动机构设于所述机架台上；所述翻转驱动机构设于所述升降驱动机构的输出端上，并用于带动所述混料机构进行翻转运动以及使所述混料机构在翻转的过程中同步平移；

所述混料机构包括混料仓本体、上阀板、中阀板和下阀板；所述混料仓本体上开设有多个贯穿孔，所述混料仓本体的一侧延伸有旋转轴体，所述旋转轴体传动连接在所述翻转驱动机构的输出端上；所述多个贯穿孔呈矩阵阵列排布，且相互之间间隔设置；所述上阀板活动贯穿于所述混料仓本体的上端；所述中阀板活动贯穿于所述混料仓本体的中部；所述下阀板活动贯穿于所述混料仓本体的下端；其中，所述上阀板、中阀板、下阀板共同将每个所述贯穿孔分隔成上混料腔和下混料腔；所述上阀板、中阀板、下阀板分别一一对应每个所述贯穿孔开设有过孔；所述上阀板、中阀板、下阀板的一端均固定有永磁体，且分别与所述混料仓本体连接有复位弹簧；所述混料仓本体上对应每个所述永磁体分别设有电磁铁。

本发明进一步地，每个所述贯穿孔的上端口和下端口均套设有柔性密封套。

本发明进一步地，所述翻转驱动机构包括U形的翻转支架、翻转电机、旋转套、固定板以及两个导向销；所述翻转支架的底端固定在升降驱动机构的输出端上；所述旋转套的两端转动连接在所述翻转支架的两端之间；所述翻转电机固定在所述翻转支架的一端，并通过减速齿轮组与所述旋转套传动连接；所述固定板固定在所述翻转支架的一端；所述旋转轴体依次活动穿设于所述旋转套、固定板，并可随所述旋转套转动，所述旋转轴体开设有两条平行设置的螺旋槽；所述两个导向销相对设置在所述固定板上，且其相邻近的一端分别对应嵌入两条所述螺旋槽内。

本发明进一步地，所述两个导向销相邻近的端部均为半球形部。

本发明进一步地，所述升降驱动机构包括升降电机、升降螺杆、升降板和升降螺母；所述升降电机固定在所述机架台的顶端；所述升降螺杆的两端分别转动连接在所述机架台的顶端和底端；所述升降板滑动连接在所述机架台上；所述升降螺母螺纹连接在所述升降螺杆上，并固定在所述升降板；所述翻转驱动机构固定在所述升降板上。

本发明进一步地，所述注料机构包括注料座以及两个间隔并排固定在注料座底面的注料器；所述注料座的一端固定在所述机架台的顶端；每个所述注料器均设有与所述多个贯穿一一对应的多个注料嘴，以及与多个注料嘴均连通的注料入口；所述注料入口凸伸出所述注料座。