[发明专利]翻转式烟花火药混配装药机器人

权利要求书

1.一种翻转式烟花火药混配装药机器人，其特征在于，包括机架台(1)、注料机构(2)、升降驱动机构(3)、翻转驱动机构(4)以及混料机构(5)；所述注料机构(2)设于所述机架台(1)的顶端；所述升降驱动机构(3)设于所述机架台(1)上；所述翻转驱动机构(4)设于所述升降驱动机构(3)的输出端上，并用于带动所述混料机构(5)进行翻转运动以及使所述混料机构(5)在翻转的过程中同步平移；

所述混料机构(5)包括混料仓本体(51)、上阀板(52)、中阀板(53)和下阀板(54)；所述混料仓本体(51)上开设有多个贯穿孔，所述混料仓本体(51)的一侧延伸有旋转轴体(511)，所述旋转轴体(511)传动连接在所述翻转驱动机构(4)的输出端上；所述多个贯穿孔呈矩阵阵列排布，且相互之间间隔设置；所述上阀板(52)活动贯穿于所述混料仓本体(51)的上端；所述中阀板(53)活动贯穿于所述混料仓本体(51)的中部；所述下阀板(54)活动贯穿于所述混料仓本体(51)的下端；其中，所述上阀板(52)、中阀板(53)、下阀板(54)共同将每个所述贯穿孔分隔成上混料腔(512)和下混料腔(513)；所述上阀板(52)、中阀板(53)、下阀板(54)分别一一对应每个所述贯穿孔开设有过孔；所述上阀板(52)、中阀板(53)、下阀板(54)的一端均固定有永磁体(55)，且分别与所述混料仓本体(51)连接有复位弹簧(56)；所述混料仓本体(51)上对应每个所述永磁体(55)分别设有电磁铁(57)。

2.根据权利要求1所述的翻转式烟花火药混配装药机器人，其特征在于，每个所述贯穿孔的上端口和下端口均套设有柔性密封套(58)。

3.根据权利要求1所述的翻转式烟花火药混配装药机器人，其特征在于，所述翻转驱动机构(4)包括U形的翻转支架(41)、翻转电机(42)、旋转套(43)、固定板(44)以及两个导向销(45)；所述翻转支架(41)的底端固定在升降驱动机构(3)的输出端上；所述旋转套(43)的两端转动连接在所述翻转支架(41)的两端之间；所述翻转电机(42)固定在所述翻转支架(41)的一端，并通过减速齿轮组与所述旋转套(43)传动连接；所述固定板(44)固定在所述翻转支架(41)的一端；所述旋转轴体(511)依次活动穿设于所述旋转套(43)、固定板(44)，并可随所述旋转套(43)转动，所述旋转轴体(511)开设有两条平行设置的螺旋槽(514)；所述两个导向销(45)相对设置在所述固定板(44)上，且其相邻近的一端分别对应嵌入两条所述螺旋槽(514)内。

4.根据权利要求3所述的翻转式烟花火药混配装药机器人，其特征在于，所述两个导向销(45)相邻近的端部均为半球形部。

5.根据权利要求1所述的翻转式烟花火药混配装药机器人，其特征在于，所述升降驱动机构(3)包括升降电机(31)、升降螺杆(32)、升降板(33)和升降螺母(34)；所述升降电机(31)固定在所述机架台(1)的顶端；所述升降螺杆(32)的两端分别转动连接在所述机架台(1)的顶端和底端；所述升降板(33)滑动连接在所述机架台(1)上；所述升降螺母(34)螺纹连接在所述升降螺杆(32)上，并固定在所述升降板(33)；所述翻转驱动机构(4)固定在所述升降板(33)上。

6.根据权利要求1所述的翻转式烟花火药混配装药机器人，其特征在于，所述注料机构(2)包括注料座(21)以及两个间隔并排固定在注料座(21)底面的注料器(22)；所述注料座(21)的一端固定在所述机架台(1)的顶端；每个所述注料器(22)均设有与所述多个贯穿一一对应的多个注料嘴，以及与多个注料嘴均连通的注料入口；所述注料入口凸伸出所述注料座(21)。

7.根据权利要求1所述的翻转式烟花火药混配装药机器人，其特征在于，所述注料机构(2)包括注料座(21)以及两个间隔并排固定在注料座(21)底面的注料器(22)；所述注料座(21)的一端固定在所述机架台(1)的顶端；每个所述注料器(22)均设有与所述多个贯穿一一对应的多个注料嘴，以及与多个注料嘴均连通的注料入口；所述注料入口凸伸出所述注料座(21)。

8.根据权利要求1-6所述的翻转式烟花火药混配装药机器人，其特征在于，所述注料机构(2)包括注料座(21)以及两个间隔并排固定在注料座(21)底面的注料器(22)；所述注料座(21)的一端固定在所述机架台(1)的顶端；每个所述注料器(22)均设有与所述多个贯穿一一对应的多个注料嘴，以及与多个注料嘴均连通的注料入口；所述注料入口凸伸出所述注料座(21)。