[发明专利]一种分布式光伏电站运维机器人及清洁方法

权利要求书

1.一种分布式光伏电站运维机器人，包括车体(19)、驱动机构和传动机构，其特征在于：它还包括行走机构、清洁机构和检测机构，所述驱动机构、传动机构、行走机构、清洁机构和检测机构可拆卸式装配于车体(19)；所述驱动机构包括直流伺服减速电机(2)及控制器(1)，为整体提供动力；所述传动机构包括锥齿轮组及相应轴系，实现整机运动方向的转换；所述行走机构包括主动轮(6)、从动轮(8)、履带(7)、承压轮(9)及相应轴系，实现整机在光伏组件表面的稳定运行；所述清洁机构包括辊刷(12)、辊刷电机(10)、链传动(11)、平刷(15)及球头连杆(14)，实现光伏组件表面灰尘的清洁；所述检测机构包括热成像设备(16)及支架(17)，实现光伏组件热斑检测。

2.如权利要求1所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述直流伺服减速电机(2)采用额定功率为150W、二级减速、减速比为19、额定转速为3000rpm的直流伺服减速电机。

3.如权利要求1所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述控制器(1)包括PLC程序控制模块，所述PLC程序控制模块连接直流伺服减速电机(2)和辊刷电机(10)，控制直流伺服减速电机和辊刷电机(10)的启停。

4.如权利要求3所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述控制器(1)还包括无线通信模块和车体终端控制电路，车体终端控制电路与PLC程序控制模块相连接，车体终端控制电路通过无线通信模块远程连接遥控装置的手持终端控制电路。

5.如权利要求1所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述驱动机构还包括锂电池(3)，所述锂电池(3)为驱动机构供电，其参数配置为24V32AH。

6.如权利要求5所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述锂电池(3)与直流伺服减速电机(2)、控制器(1)安装于车体(19)的车架(18)上。

7.如权利要求1所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述锥齿轮组包括小锥齿轮(4)和大锥齿轮(5)，传动比为1.4，小锥齿轮(4)与大锥齿轮(5)的分度圆直径为33mm与47mm，齿厚9mm。

8.如权利要求7所述的分布式光伏电站运维机器人，其特征在于：所述小锥齿轮(4)与直流伺服减速电机(2)的输出轴同轴，所述大锥齿轮(5)与主动轮(6)共用主动轮轴系(13)，小锥齿轮(4)与大锥齿轮(5)相互啮合。

9.根据权利要求1至21中任一项所述的分布式光伏电站运维机器人的清洁方法，其特征在于，该清洁方法包括：操作人员通过手持把手(22)将分布式光伏电站运维机器人整机放置于光伏组件上，操作人员通过遥控装置控制运维机器人的启停与运动，运维机器人在光伏组件表面呈竖向几字型运动路径，通过辊刷(12)对光伏组件的一次清洁、平刷(15)对光伏组件的二次清洁以及热成像设备(16)对光伏组件的热斑检测，完成光伏组件表面的灰尘清洁，实现清洁质量可控及热斑故障检测，提高光伏组件发电量。

10.如权利要求22所述的分布式光伏电站运维机器人的清洁方法，其特征在于：当相邻光伏组件之间距离超过200mm，通过人工搬运分布式光伏电站运维机器人，实现相邻光伏组件的清洁。