[发明专利]扫地机器人的控制方法和控制装置在审
申请号: | 202011065653.X | 申请日: | 2020-09-30 |
公开(公告)号: | CN112155486A | 公开(公告)日: | 2021-01-01 |
发明(设计)人: | 王丽敏 | 申请(专利权)人: | 王丽敏 |
主分类号: | A47L11/40 | 分类号: | A47L11/40;A47L11/24 |
代理公司: | 广州君咨知识产权代理有限公司 44437 | 代理人: | 谭启斌 |
地址: | 510000 广东省广州市海*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 扫地 机器人 控制 方法 装置 | ||
本发明涉及一种扫地机器人的控制方法和控制系统。本发明提出的控制方法能够根据推力大小判断障碍物类型,对能够推动的障碍物进行归纳分类并对其所占地面进行吸尘清扫,对无法推动的障碍物进行跨越或翻越,在翻越障碍物时能够对轮子的驱动力进行分配。本申请提出的扫地机器人控制方法解决了现有扫地机器人对障碍物处理方式单一的技术问题,显著提高了扫地机器人对障碍物的处理能力。
技术领域
本发明涉及扫地机器人技术领域,特别涉及一种扫地机器人的控制方法和控制装置。
背景技术
目前,扫地机器人已经成为人们日常生活中常用的小家电,其能够自动对地面进行吸尘,显著降低人们打扫房间的强度,某些带地图绘制功能的扫地机器人甚至可以代替人们对房间进行精细化打扫。但是,现有技术中的扫地机器人在对地面进行打扫时,不可避免会遇到障碍物,例如小凳子、散落在地上的玩具、插座、电线等,目前对于这些障碍物,扫地机器人都是绕过障碍物,但是这就导致这些障碍物所占的地面无法被吸尘清扫,并且在地面的障碍物也全是长期放置的固定障碍物,例如某次清扫时遇到的散落在地面上的玩具。现有扫地机器人对障碍物的处理方式较为单一,无法对临时障碍物所占地面进行吸尘清扫,也不具备对障碍物判断和归纳功能,如果室内障碍物较多,则导致扫地机器人无法正常清扫地面。
发明内容
本发明的主要目的在于,针对上述现有技术中的不足,提供一种扫地机器人的控制方法,其能够对障碍物进行区分并归纳分类,着力解决现有技术中扫地机器人对障碍物处理方式单一,不具备清扫障碍物所占地面,没有归纳分类功能的技术问题。
为达到上述目的,本发明采用的技术方案是:
一种扫地机器人的控制方法,其特征在于:所述扫地机器人包括本体,在本体上设置有驱动轮,在本体的前端设置有推力传感器和图像采集模块,扫地机器人根据推力传感器和图像采集模块的检测值对扫地机器人进行控制,具体控制步骤如下:
步骤S1、尝试推动障碍物,判断推力是否小于预设推力值。
步骤S2、根据推力判断结果将障碍物分为可推动障碍物和不可推动障碍物,将可推动障碍物进行分类归纳,对不可推动障碍物进行跨越或攀爬判定。
优选的,步骤S2还包括如下子步骤:
步骤S21、当障碍物为可推动障碍物时,按照推力大小将可推动障碍物进行分类收纳;
步骤S22:当障碍物为可推动障碍物时,在推动时检测噪音值,按照噪音值对可推动障碍物进行分类收纳;
步骤S23、当障碍物为不可推动障碍物时,对障碍物进行尺寸扫描和判断。
优选的,步骤S21还包括如下步骤:
步骤S211:在分类归类完成后向用户发送提醒通知;
步骤S212:在推动障碍物后,对障碍物原位置进行灰尘量检测并进行吸尘工作。
优选的,步骤S22还包括如下步骤:
步骤S221:停止推动,并将该障碍物的位置作为放置地点;
步骤S222:更新放置地点。
优选的,步骤S23还包括如下子步骤:
步骤S231、绕障碍物一圈以确定各个面的坡度;
步骤S232:选择坡度最小的面进行攀爬;
步骤S233:根据坡度值进行驱动力分配。
优选的,推力分为四个区间:推力<1.5N,1.5N≤推力<6N,6N≤推力<18N,18N≤推力≤30N。
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