[发明专利]扫地机器人的控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于：所述扫地机器人包括本体，在本体上设置有驱动轮，在本体的前端设置有推力传感器和图像采集模块，扫地机器人根据推力传感器和图像采集模块的检测值对扫地机器人进行控制，具体控制步骤如下：

步骤S1、尝试推动障碍物，判断推力是否小于预设推力值。

步骤S2、根据推力判断结果将障碍物分为可推动障碍物和不可推动障碍物，将可推动障碍物进行分类归纳，对不可推动障碍物进行跨越或攀爬判定。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于：步骤S2还包括如下子步骤：

步骤S21、当障碍物为可推动障碍物时，按照推力大小将可推动障碍物进行分类收纳；

步骤S22：当障碍物为可推动障碍物时，在推动时检测噪音值，按照噪音值对可推动障碍物进行分类收纳；

步骤S23、当障碍物为不可推动障碍物时，对障碍物进行尺寸扫描和判断。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于：步骤S21还包括如下步骤：

步骤S211：在分类归类完成后向用户发送提醒通知；

步骤S212：在推动障碍物后，对障碍物原位置进行灰尘量检测并进行吸尘工作。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于：步骤S22还包括如下步骤：

步骤S221：停止推动，并将该障碍物的位置作为放置地点；

步骤S222：更新放置地点。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于：步骤S23还包括如下子步骤：

步骤S231、绕障碍物一圈以确定各个面的坡度；

步骤S232：选择坡度最小的面进行攀爬；

步骤S233：根据坡度值进行驱动力分配。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于：推力分为四个区间：推力＜1.5N，1.5N≤推力＜6N，6N≤推力＜18N，18N≤推力≤30N。

7.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于：控制装置包括主控制器、推力传感器、噪音传感器、图像采集模块、收纳地点设置模块、收纳地点更新模块、提醒模块、发送模块、接收模块、参数设定模块，其中推力传感器、噪音传感器均设置在扫地机器人的前端并且与主控制器直接电连接，图像采集模块可以是摄像头或雷达，图像采集模块设置在扫地机器人的顶部并且可以360°旋转。发送模块将图像采集模块采集到的图像发送到与扫地机器人通过APP连接的手机上，接收模块从手机上接收处理好的带有映射信息的三维图，收纳地点设置模块用于用户在使用时预先设定收纳地点，收纳地点更新模块用于当噪音大于预设最大值时更新收纳地点，参数设定模块用于用户设定推力区间和噪音区间。