[发明专利]激光点云数据处理方法、装置、设备及无人驾驶系统

说明书

本发明实施例提供一种激光点云数据处理方法、装置、设备及无人驾驶系统。本发明实施例通过按照预设圆心角对环形激光区域进行分割，得到多组子区域，每组子区域对应同一个圆心角，对于每组子区域中的任一子区域，根据所述子区域的激光点云数据，确定所述子区域对应的区域平面，根据所述子区域对应的区域平面，从所述子区域的激光点云数据中识别非地面数据，能够从激光点云数据中识别出非地面数据，过滤掉地面数据，为无人驾驶车辆“感知”障碍物提供基础，并且能够达到较高的过滤准确率。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种激光点云数据处理方法、装置、设备及无人驾驶系统。

背景技术

无人驾驶技术是当前的一门热门技术，具有广阔的应用场景。要实现无人驾驶，需要满足的条件之一是无人驾驶汽车能够自动识别障碍物。为此，无人驾驶汽车上需要安装激光雷达。通过激光雷达，无人驾驶汽车能够获得车辆周围的激光点云数据，利用激光点云数据可以识别车辆周围有无障碍物以及障碍物的位置、外表面形状等信息。

通常，激光点云数据中包括地面数据和非地面数据。障碍物是通过非地面数据识别出来的。因此，需要从激光点云数据中识别出非地面数据。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明提供了一种激光点云数据处理方法、装置、设备及无人驾驶系统，从激光点云数据中识别出非地面数据。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种激光点云数据处理方法，包括：

按照预设圆心角对环形激光区域进行分割，得到多组子区域，每组子区域对应同一个圆心角；所述环形激光区域由激光雷达扫描的相邻激光环线形成；

对于每组子区域中的任一子区域，根据所述子区域的激光点云数据，确定所述子区域对应的区域平面；

根据所述子区域对应的区域平面，从所述子区域的激光点云数据中识别非地面数据。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种激光点云数据处理装置，包括：

分割模块，用于按照预设圆心角对环形激光区域进行分割，得到多组子区域，每组子区域对应同一个圆心角；所述环形激光区域由激光雷达扫描的相邻激光环线形成；

确定模块，用于对于每组子区域中的任一子区域，根据所述子区域的激光点云数据，确定所述子区域对应的区域平面；

识别模块，用于根据所述子区域对应的区域平面，从所述子区域的激光点云数据中识别非地面数据。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种激光点云数据处理设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面任一项所述的方法。

根据本发明实施例的第四方面，提供一无人驾驶系统，包括激光雷达和激光点云数据处理设备；其中：

所述激光雷达，用于对车辆周围进行激光扫描，采集激光点云数据；

所述激光点云数据处理设备，用于：

按照预设圆心角对环形激光区域进行分割，得到多组子区域，每组子区域对应同一个圆心角；所述环形激光区域由激光雷达扫描的相邻激光环线形成；

对于每组子区域中的任一子区域，根据所述子区域的激光点云数据，确定所述子区域对应的区域平面；

根据所述子区域对应的区域平面，从所述子区域的激光点云数据中识别非地面数据。

本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：