[发明专利]激光点云数据处理方法、装置、设备及无人驾驶系统

权利要求书

1.一种激光点云数据处理方法，其特征在于，包括：

按照预设圆心角对环形激光区域进行分割，得到多组子区域，每组子区域对应同一个圆心角；所述环形激光区域由激光雷达扫描的相邻激光环线形成；

对于每组子区域中的任一子区域，根据所述子区域的激光点云数据，确定所述子区域对应的区域平面；

根据所述子区域对应的区域平面，从所述子区域的激光点云数据中识别非地面数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述子区域的激光点云数据，确定所述子区域对应的区域平面，包括：

从所述子区域的激光点云数据中选取预设数目个激光点云数据；

利用所述预设数目个激光点云数据进行平面拟合，得到本地平面；

获取所述子区域对应的参考平面；

根据所述本地平面和所述参考平面，确定所述子区域对应的区域平面。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述子区域对应的参考平面，包括：

若所述子区域为所在组最内侧的子区域，将预设的初始参考平面确定为所述子区域对应的参考平面。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述子区域对应的参考平面，包括：

若所述子区域不为所在组最内侧的子区域，将位于所述子区域内侧的相邻子区域的区域平面确定为所述子区域对应的参考平面。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述本地平面和所述参考平面，确定所述子区域对应的区域平面，包括：

获取所述本地平面和所述参考平面之间的夹角，以及距离；

若所述夹角小于预设的角度阈值、且所述距离小于预设的距离阈值，则将所述本地平面确定为所述子区域对应的区域平面；或者，若所述夹角大于或等于预设的角度阈值或者所述距离大于或等于预设的距离阈值，则将所述参考平面确定为所述子区域对应的区域平面。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设数目为4；利用所述预设数目个激光点云数据进行平面拟合，得到本地平面，包括：

将所述预设数目个激光点云数据中的各个激光点云数据分别代入平面公式，得到预设数目个四元一次方程；

根据所述预设数目个四元一次方程的组合，确定所述平面公式中各参数的参数值；将由所述参数值确定的平面公式作为本地平面。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述子区域对应的区域平面，从所述子区域的激光点云数据中识别非地面数据，包括：

对所述子区域中的任一激光点云数据，获取所述激光点云数据对应的高度信息；

根据所述高度信息确定所述激光点云数据对应的点与所述子区域对应的区域平面之间的位置关系；

若所述位置关系指示所述激光点云数据对应的点位于所述子区域对应的区域平面的上方，则确定所述激光点云数据为非地面数据。

8.一种激光点云数据处理装置，其特征在于，包括：

分割模块，用于按照预设圆心角对环形激光区域进行分割，得到多组子区域，每组子区域对应同一个圆心角；所述环形激光区域由激光雷达扫描的相邻激光环线形成；

确定模块，用于对于每组子区域中的任一子区域，根据所述子区域的激光点云数据，确定所述子区域对应的区域平面；

识别模块，用于根据所述子区域对应的区域平面，从所述子区域的激光点云数据中识别非地面数据。

9.一种激光点云数据处理设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～7任一项所述的方法。

10.一种无人驾驶系统，其特征在于，包括激光雷达和激光点云数据处理设备；其中：

所述激光雷达，用于对车辆周围进行激光扫描，采集激光点云数据并传输给所述激光点云数据处理设备；

所述激光点云数据处理设备，用于：

按照预设圆心角对环形激光区域进行分割，得到多组子区域，每组子区域对应同一个圆心角；所述环形激光区域由激光雷达扫描的相邻激光环线形成；

对于每组子区域中的任一子区域，根据所述子区域的激光点云数据，确定所述子区域对应的区域平面；

根据所述子区域对应的区域平面，从所述子区域的激光点云数据中识别非地面数据。