[发明专利]图像去噪方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种图像去噪方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：获取占用栅格地图对应的待处理房间灰度图像，所述待处理房间灰度图像的图像文件格式为可移植灰度图格式或可移植位图格式；对所述待处理房间灰度图像进行去噪处理，以确定第二房间灰度图像。本发明的技术方案通过将占用栅格地图的图像文件格式转化成可移植灰度图格式或者可移植位图格式，从而在对图像进行多次遍历时，可降低计算时间。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及图像去噪方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

对于自动驾驶汽车、无人机和智能机器人等智能设备而言，通常需要在其上安装传感器，利用传感器采集的周围环境数据构建对应的占用栅格地图，但是，占用栅格地图在生成和传输的过程中，经常会引入各种噪声，这些噪声不仅破坏图像的真实信息，还严重影响图像的视觉效果，因此，通常需要对占用栅格地图进行去噪。

但是，对占用栅格地图进行去噪时，需要多次对占用栅格地图中的每个像素点进行遍历，计算时间较长。

发明内容

本发明提供一种图像去噪方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过将占用栅格地图的图像文件格式转化成可移植灰度图格式或者可移植位图格式，从而在对图像进行多次遍历时，可降低计算时间。

第一方面，本发明提供了一种图像去噪方法，包括：

获取占用栅格地图对应的待处理房间灰度图像，所述待处理房间灰度图像的图像文件格式为可移植灰度图格式或可移植位图格式；

对所述待处理房间灰度图像进行去噪处理，以确定第二房间灰度图像。

在一个实施例中，所述获取占用栅格地图对应的待处理房间灰度图像，包括：

获取扫地机器人上的非视觉传感器采集的环境数据以及定位装置采集的定位信息；

根据所述环境数据以及所述定位信息，构建占用栅格地图；

将所述占用栅格地图的图像文件格式转换成可移植灰度图格式或可移植位图格式，以确定待处理房间灰度图像。

在一个实施例中，所述对所述待处理房间灰度图像进行去噪处理，以确定第二房间灰度图像，包括：

对所述待处理房间灰度图像中的由占用像素点所形成的占用区域及所述占用区域周围进行噪声点检测，以确定内部噪声点、边界噪声点以及外部噪声点，所述内部噪声点位于所述占用区域的内部，所述边界噪声点和所述占用区域的边界连接，所述外部噪声点位于所述占用区域所形成的房间区域外的非房间区域；

调整所述内部噪声点、边界噪声点和外部噪声点的灰度值，以确定第二房间灰度图像。

在一个实施例中，所述调整所述内部噪声点、边界噪声点和外部噪声点的灰度值，以确定第二房间灰度图像，包括：

调整所述边界噪声点和所述内部噪声点的灰度值，并根据所述非房间区域内的未被识别为噪声点的像素点的灰度值，调整所述外部噪声点的灰度值，以确定去除所述边界噪声点、内部噪声点以及外部噪声点的第一房间灰度图像；

确定所述第一房间灰度图像中的空闲像素点所形成的空闲区域，从所述空闲区域中确定离群区域；

根据所述占用像素点的灰度值，替换所述离群区域内的像素点的灰度值，以确定第二房间灰度图像。

在一个实施例中，所述根据所述占用像素点的灰度值，替换所述离群区域内的像素点的灰度值，以确定第二房间灰度图像，包括：

将所述第一房间灰度图像中和所述空闲像素点连接的未知像素点确定为未知噪声点；

根据所述占用像素点的灰度值，替换所述离群区域内的像素点以及所述未知噪声点的灰度值，以确定第二房间灰度图像。