[发明专利]图像去噪方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种图像去噪方法，其特征在于，包括：

获取占用栅格地图对应的待处理房间灰度图像，所述待处理房间灰度图像的图像文件格式为可移植灰度图格式或可移植位图格式；

对所述待处理房间灰度图像进行去噪处理，以确定第二房间灰度图像；具体包括：

对所述待处理房间灰度图像中的由占用像素点所形成的占用区域及所述占用区域周围进行噪声点检测，以确定内部噪声点、边界噪声点以及外部噪声点，所述占用区域周围是指以所述占用区域为圆心的预设半径范围的区域，所述内部噪声点为位于所述占用区域内部的非占用像素点，所述边界噪声点为与所述占用区域的边界连接使所述占用区域的边界不平滑的像素点，所述外部噪声点为位于所述占用区域所形成的房间区域外的非房间区域出现的空闲像素点和/或占据像素点；

调整所述内部噪声点、边界噪声点和外部噪声点的灰度值，以确定第二房间灰度图像，具体包括：

调整所述边界噪声点和所述内部噪声点的灰度值，并根据所述非房间区域内的未被识别为噪声点的像素点的灰度值，调整所述外部噪声点的灰度值，以确定去除所述边界噪声点、内部噪声点以及外部噪声点的第一房间灰度图像；

确定所述第一房间灰度图像中的空闲像素点所形成的空闲区域，从所述空闲区域中确定离群区域；

根据所述占用像素点的灰度值，替换所述离群区域内的像素点的灰度值，以确定第二房间灰度图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取占用栅格地图对应的待处理房间灰度图像，包括：

获取扫地机器人上的非视觉传感器采集的环境数据以及定位装置采集的定位信息；

根据所述环境数据以及所述定位信息，构建占用栅格地图；

将所述占用栅格地图的图像文件格式转换成可移植灰度图格式或可移植位图格式，以确定待处理房间灰度图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述占用像素点的灰度值，替换所述离群区域内的像素点的灰度值，以确定第二房间灰度图像，包括：

将所述第一房间灰度图像中和所述空闲像素点连接的未知像素点确定为未知噪声点；

根据所述占用像素点的灰度值，替换所述离群区域内的像素点以及所述未知噪声点的灰度值，以确定第二房间灰度图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述第二房间灰度图像中的占用像素点所形成的占用区域进行边界线抽取操作，以确定可视化图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述第二房间灰度图像中的占用像素点所形成的占用区域进行边界线抽取操作，以确定可视化图像，包括：

当所述第二房间灰度图像的图像文件格式为可移植位图格式时，保留所述第二房间灰度图像中和空闲像素点连接的占用像素点，根据所述空闲像素点的像素值，替换所述第二房间灰度图像中未和所述空闲像素点连接的占用像素点对应的灰度值，以确定可视化图像；

当所述第二房间灰度图像包括未知像素点时，保留所述第二房间灰度图像中和空闲像素点连接的占用像素点，并根据所述未知像素点的灰度值，替换所述第二房间灰度图像中未和所述空闲像素点连接的占用像素点的灰度值，以确定可视化图像。