[发明专利]图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法包括：获取待处理图像；对所述待处理图像中的目标连接区域中的不可知像素点和非障碍物素点进行处理，得到第一图像；对所述第一图像进行边界线提取操作，生成第二图像；对所述第二图像中的不可知像素点和非障碍物像素点相连的区域进行处理，生成第三图像；对所述第三图像进行外围边界线闭合检测，得到检测结果。该实施方式通过对待处理图像的一系列处理操作，可以生成未知区域、已知区域划分后的图像。为室内探测、测量以及智能机器人的导航和定位场景提供了便利。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

栅格地图是一种常用的高精地图形式，其将环境划分为一系列栅格，其中每个栅格被标记有值表示该栅格被占据。栅格地图是一种对真实环境进行数字栅格化的产物，通过栅格是否被占据来标识环境中的障碍物。最后对生成的图像进行检测以确定构图是否完成，构图完成的图像可以广泛应用于室内探测、测量以及智能机器人的导航和定位场景中。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种图像检测方法，该方法包括：获取待处理图像；对所述待处理图像中的目标连接区域中的不可知像素点和非障碍物素点进行处理，得到第一图像；对所述第一图像进行边界线提取操作，生成第二图像；对所述第二图像中的不可知像素点和非障碍物像素点相连的区域进行处理，生成第三图像；对所述第三图像进行外围边界线闭合检测，得到检测结果。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种图像检测装置，装置包括：获取单元，被配置成获取待处理图像，其中，所述待处理图像包括障碍物像素点、不可知像素点和非障碍物像素点；第一处理单元，被配置成对所述待处理图像中的目标连接区域中的不可知像素点和非障碍物素点进行处理，得到第一图像，其中，所述目标连接区域是通过所述障碍物像素点连接得到的；提取单元，被配置成对所述第一图像进行边界线提取操作，生成第二图像；第二处理单元，被配置成对所述第二图像中的不可知像素点和非障碍物像素点相连的区域进行处理，生成第三图像；检测单元，被配置成对所述第三图像进行外围边界线闭合检测，得到检测结果。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中所描述的方法。

本公开的上述各个实施例中的一个实施例具有如下有益效果：通过对待处理图像(例如，栅格地图)中的不可知像素点和非障碍物素点的处理，可以得到障碍物像素点替换后的第一图像。然后，对第一图像的边界线提取操作可以准确地划分出第一图像内的已知区域。之后，对第二图像中的不可知像素点和非障碍物像素点连接的区域的处理，可以得到第二图像中的未知区域与已知区域分割后的第三图像。最后，对第三图像的检测可以确定图像中的未知区域和已知区域是否完全被外围边界线分割，从而生成的检测结果有利于后续生成平面图。为室内探测、测量以及智能机器人的导航和定位场景提供了便利。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。