[发明专利]一种用于隧道的移动灭火机器人系统

权利要求书

1.一种用于隧道的移动灭火机器人系统，包括供电装置、安装在隧道顶部的轨道本体和位于轨道本体内的灭火机器人，供电装置包括输电机构和取电机构；输电机构包括输电铜排；输电铜排固定在轨道本体内；取电机构包括绝缘支架、取电器和接线桩；绝缘支架固定在灭火机器人上，接线桩固定在绝缘支架上；绝缘支架上竖直开有容纳取电器的柱形孔；取电器的上部与输电铜排接触，取电器的下部与接线桩电连接；

其特征在于，还包括第一清洁机构、控制模块和处理模块，第一清洁机构包括绝缘管、刷头、气泵和摄像头，绝缘管竖直固定在绝缘支架上，气泵固定在绝缘支架上，绝缘管的下端与气泵的出气口连接，刷头固定在绝缘管顶部的环形表面上，刷头与输电铜排接触；摄像头固定在绝缘管上；摄像头用于采集输电铜排的图像信息并发送至处理模块，处理模块用于根据图像信息判断输电铜排的清洁度并发送至控制模块，控制模块用于根据清洁度控制气泵启动；

所述灭火机器人包括载板、连接支架和灭火机构；绝缘支架固定在载板上表面，连接支架的上端与载板下表面固定连接；灭火机构包括载具架、灭火钢瓶、连接管和灭火喷头；

连接支架的下端与载具架固定连接，灭火钢瓶和灭火喷头均固定在载具架上，连接管的一端与灭火钢瓶的瓶口连接，连接管的另一端与灭火喷头的输入接口连接；

所述灭火机器人还包括行走轮和驱动装置，行走轮转动连接在载板的下表面，驱动装置用于驱动行走轮转动；

所述清洁度包括优、中、差；当清洁度为优时，控制模块控制驱动装置按照设定速度工作；当清洁度为中时，控制模块控制气泵启动；当清洁度为差时，控制模块控制气泵启动且驱动装置减速第一预设幅度工作；

还包括第二清洁机构，第一清洁机构和第二清洁机构分别位于绝缘支架的两端，取电器位于绝缘支架的中部，第二清洁机构与第一清洁机构的结构相同，镜像对称；

所述处理模块还用于获取起火点信息，基于起火点信息确定行驶方向，并基于行驶方向将第一清洁机构和第二清洁机构分别标记为车头清洁机构或车尾清洁机构；当清洁度为中，以及清洁度为差时，控制模块控制车头清洁机构的气泵启动；

还包括分别固定在绝缘支架两端上的第一涂覆机构和第二涂覆机构；

第二涂覆机构与第一涂覆机构的结构完全相同；

处理模块还用于获取起火点信息，基于起火点信息确定行驶方向，并基于行驶方向将第一涂覆机构和第二涂覆机构分别标记为车头涂覆机构和车尾涂覆机构；

处理模块还用于在向起火点行驶时，控制车尾涂覆机构向输电铜排涂覆铜抗氧化剂，其中，铜抗氧化剂的涂覆厚度大于预设值；

处理模块还用于在灭火后，基于停靠点重新确定行驶方向；停靠点为灭火机器人在没有火灾时停靠的位置；处理模块还用于在向停靠点行驶时，控制车头涂覆机构铲掉输电铜排上涂覆的铜抗氧化剂。

2.根据权利要求1所述的用于隧道的移动灭火机器人系统，其特征在于：所述控制模块还用于在清洁度为优时，每隔第一预设时间控制驱动装置临时停止，在清洁度为中时，每隔第二预设时间控制驱动装置临时停止，在清洁度为差时，每隔第三预设时间控制驱动装置临时停止；

控制模块还用在临时停止时，控制摄像头启动，当摄像头完成图像信息采集后，控制模块控制驱动装置重新启动，控制摄像头关闭；

其中，第一预设时间大于第二预设时间，第二预设时间大于第三预设时间。

3.根据权利要求2所述的用于隧道的移动灭火机器人系统，其特征在于：第一清洁机构还包括闪光灯，闪光灯用于照亮输电铜排；控制模块还用于在控制摄像头启动的同时，控制闪光灯启动。

4.根据权利要求3所述的用于隧道的移动灭火机器人系统，其特征在于：所述处理模块还用于将车头清洁机构获取的图像信息得到的清洁度，与车尾清洁机构获取的图像信息得到的清洁度进行对比，判断清洁度是否相等，如果相等且清洁度均为中时，处理模块将清洁度降低为差并发送至控制模块；

如果相等且清洁度均为差时，处理模块将清洁度降低为极差，并发送至控制模块；控制模块还用于在清洁度为极差时，控制车头清洁机构的气泵提高功率，且控制驱动装置减速第二预设幅度工作；第二预设幅度大于第一预设幅度。

5.根据权利要求4所述的用于隧道的移动灭火机器人系统，其特征在于：所述控制模块还用于在清洁度为极差时，每隔第四预设时间控制驱动装置临时停止，第三预设时间大于第四预设时间。