[发明专利]一种基于增强现实的工业内窥影像实现方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于增强现实的工业内窥影像实现方法及系统，通过第一深度摄像头采集目标内部结构场景得到目标内部结构场景的三维信息以及通过第一定位传感器定位内窥镜探头的位置，同时可穿戴设备上的第二定位传感器定位可穿戴设备的位置，通过图像处理模块根据目标内部结构场景的三维信息获取目标内部结构场景的三维模型，以及根据内窥镜探头的位置与可穿戴设备的位置获取目标内部结构场景的三维模型在显示模块上的待显示位置，最后通过显示模块在待显示位置显示目标内部结构场景的三维模型，与现有技术相比，能够将管道内部结构三维模型化处理，直观定位问题点，并可视化显示。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种基于增强现实的工业内窥影像实现方法及系统。

背景技术

工业内窥镜是一种多学科通用的工具，其功能是能对弯曲管道深处探查，能观察不能直视到的部位，能在密封空腔内观察内部空间结构与状态，能实现远距离观察与操作。工业内窥镜可用于高温、有毒、核辐射及人眼无法直接观察到的场所的检查和观察，主要用于汽车、航空发动机、管道、机械零件等，可在不需拆卸或破坏组装及设备停止运行的情况下实现无损检测。

目前而言，现有的工业内窥镜能够通过视窗观察管道(或系统)内部的细节及问题，但是仅能展现管道内部平面影像，画面无立体感，且不能将管道实物与内窥镜探头当前位置进行结合，无法准确判断画面对应的管道实际位置。

因此，如何提供一种能够展现管道内部结构三维模型的工业内窥影像实现方法及系统，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种基于增强现实的工业内窥影像实现方法及系统，能够将管道内部结构三维模型化处理，直观定位问题点，并可视化显示。

本发明一方面提供一种基于增强现实的工业内窥影像实现方法，应用于工业内窥影像实现系统，所述工业内窥影像实现系统包括内窥镜探头和可穿戴设备，所述内窥镜探头和所述可穿戴设备通信连接，所述内窥镜探头上设置有第一深度摄像头和第一定位传感器，所述可穿戴设备上设置有第二定位传感器、图像处理模块和显示模块；所述方法包括：

调用所述第一深度摄像头采集目标内部结构场景，得到所述目标内部结构场景的三维信息；

调用所述第一定位传感器定位所述内窥镜探头的位置；

调用所述第二定位传感器定位所述可穿戴设备的位置；

通过所述图像处理模块根据所述目标内部结构场景的三维信息获取所述目标内部结构场景的三维模型，以及根据所述内窥镜探头的位置与所述可穿戴设备的位置获取所述目标内部结构场景的三维模型在所述显示模块上的待显示位置；

通过所述显示模块在所述待显示位置显示所述目标内部结构场景的三维模型。

优选地，所述可穿戴设备上还设置有第二深度摄像头；

所述方法还包括：

调用所述第二深度摄像头采集目标空间环境场景，得到所述目标空间环境场景的三维信息；

通过所述图像处理模块根据所述目标空间环境场景的三维信息获取所述目标空间环境场景的三维模型，并与所述目标内部结构场景的三维模型建立映射关系。

优选地，所述内窥镜探头上还设置有色彩摄像头；

所述方法还包括：

调用所述色彩摄像头采集目标内部颜色信息，得到所述目标内部贴图数据；

通过所述图像处理模块根据所述目标内部贴图数据，获取叠加所述目标内部贴图数据的所述目标内部结构场景的三维模型；

通过所述显示模块在所述待显示位置显示叠加所述目标内部贴图数据的所述目标内部结构场景的三维模型。