[发明专利]直拉杆、转向机构、车辆及转向机构的控制方法

权利要求书

1.一种转向机构，所述转向机构设置在车架上，所述车架底部还设置有板簧，其特征在于，所述转向机构包括控制器、距离传感器和直拉杆；

其中，所述直拉杆包括缸筒(11)、第一连杆(12)、第二连杆(13)、弹性件(14)、第一护罩(15)和第二护罩(16)；

所述缸筒(11)的一端和所述第一连杆(12)的端部连接，所述缸筒(11)的另一端和所述第二连杆(13)的端部连接，所述缸筒(11)中填充有电磁流变液(17)，所述弹性件(14)套设在所述缸筒(11)上，其中，所述缸筒(11)的长度随所述电磁流变液(17)的状态变化伸长或缩短；

所述第一护罩(15)和所述第二护罩(16)均包括限位面，所述第一护罩(15)和所述第二护罩(16)分别套在所述缸筒(11)的两端，所述弹性件(14)的一端抵压在所述第一护罩(15)的限位面上，所述弹性件(14)的另一端抵压在所述第二护罩(16)的限位面上，在所述电磁流变液(17)为固态时，所述弹性件(14)处于自然状态；

所述缸筒(11)的两端还设置有电极(18)，在所述电极(18)的电场强度发生变化时，所述电磁流变液(17)的状态发生变化；

所述板簧设置于所述直拉杆的运动范围内，所述控制器和所述电极(18)电连接，所述控制器用于控制所述电极(18)的电场强度；

所述距离传感器设置在所述车架底部，且与所述板簧处于相对位置，所述距离传感器用于监测所述板簧的位移状况。

2.根据权利要求1所述的转向机构，其特征在于，所述缸筒(11)包括筒体(111)、活塞(112)和活塞杆(113)；

所述筒体(111)的第一端和所述第一连杆(12)的端部固定连接，所述活塞(112)活动连接在所述筒体(111)内，所述活塞杆(113)一端和所述活塞(112)固定连接，所述活塞杆(113)的另一端伸出所述筒体(111)的第二端和所述第二连杆(13)的端部固定连接。

3.根据权利要求2所述的转向机构，其特征在于，所述缸筒(11)还包括支撑环(114)；

所述支撑环(114)固定在所述缸筒(11)中，在所述缸筒(11)未发生伸长的情况下，所述支撑环(114)和所述活塞(112)之间的距离小于所述活塞(112)的最大行程。

4.根据权利要求2所述的转向机构，其特征在于，所述缸筒(11)还包括导向套，所述导向套(115)设置在所述筒体(111)靠近所述第二连杆(13)的一端，且所述活塞杆(113)穿过所述导向套(115)。

5.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求1至4任一所述的转向机构。

6.一种转向机构的控制方法，用于权利要求1至4任一所述的转向机构，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述板簧的弧高位移信息，其中，所述弧高位移信息为所述板簧的弧度变化量；

基于所述弧高位移信息，获取所述板簧的实时频率阈值；

获取频率预设值，基于所述频率预设值与所述实时频率阈值，确定调整频率阈值，其中，所述调整频率阈值为所述实时频率阈值中大于所述频率预设值的频率值；

基于所述调整频率阈值，获取粘性阻尼系数；

根据所述粘性阻尼系数，控制所述电极(18)的电场强度。

7.根据权利要求6所述的转向机构的控制方法，其特征在于，所述基于所述调整频率阈值，获取粘性阻尼系数，包括：

获取频率响应预设阈值、所述板簧刚度和所述板簧质量；

基于所述频率响应预设阈值、所述板簧刚度和所述板簧质量，确定所述粘性阻尼系数。

8.根据权利要求6所述的转向机构的控制方法，其特征在于，所述基于所述弧高位移信息，获取所述板簧的实时频率阈值，包括：

基于所述弧高位移信息，确定所述板簧的跳动速度信息和所述板簧的跳动加速度信息；

根据所述板簧的跳动速度信息和所述板簧的跳动加速度信息，确定所述板簧的实时频率阈值。

9.根据权利要求6所述的转向机构的控制方法，其特征在于，所述转向机构还包括转向盘和转角传感器，所述根据所述粘性阻尼系数，调整所述电极(18)的电场强度，包括：

获取所述转向盘的实时转角；

在所述实时转角等于0时，根据所述粘性阻尼系数，控制所述电极(18)的电场强度，直至所述电磁流变液(17)的状态达到预设状态，其中，所述预设状态为所述电磁流变液(17)处于完全固态和完全液态之间的任一状态；

否则，控制所述电极(18)的电场强度保持不变。