[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置。车辆控制装置具有的驾驶辅助控制部在本车辆的辅助状态为不需要为了继续进行规定的驾驶辅助功能而进行方向盘的把持操作的第2辅助状态时执行跟随行驶控制的过程中、且本车辆的动作状态处于停止状态时，在产生超过加速阈值的加速操作且存在前方行驶车辆的情况下，将本车辆的辅助状态维持在第2辅助状态且使本车辆的动作状态从停止状态迁移到起步预约状态，另一方面，在产生超过加速阈值且超过持续时间阈值的加速操作、且存在前方行驶车辆的情况下，使本车辆的辅助状态从第2辅助状态迁移到第1辅助状态，并且使第1辅助状态下的本车辆的动作状态从停止状态向起步预约状态迁移。据此，能够提高运用系统时的自由度。

技术领域

本发明涉及一种进行与本车辆的自动驾驶有关的控制的车辆 控制装置。

背景技术

最近，为了减轻驾驶员的负担，实现安全舒适的车辆运行， 专心提出了被称为自动驾驶的驾驶辅助技术。

作为自动驾驶相关技术，本申请的申请人公开了一种跟随行驶控制 装置的发明，该跟随行驶控制装置检测在本车辆的行进方向前方存在的 物体，从检测到的物体中判定本车辆所跟随的前方行驶车辆，并执行对 判定出的前方行驶车辆的跟随行驶控制(参照专利文献1)。

在专利文献1所涉及的自动驾驶相关技术中，在本车辆和前 方行驶车辆这两者处于停止状态时，若输入了驾驶员的起步要求操作， 则将其作为起步要求信息进行存储。在检测到前方行驶车辆的起步时， 参照该起步要求信息，判断驾驶员有无产生起步意图。因此，一旦判断为驾驶员有起步意图，就立即将本车辆的控制状态从停止控制变更为跟 随控制，据此，可以在早期开始跟随行驶控制。

另外，在专利文献1中记载有如下内容，即，在停止～巡航 速度的速度区域中，在保持被预先设定的车间距离而执行跟随前方行驶 车辆的低速跟随行驶控制的过程中，在本车辆和前方行驶车辆处于停止 状态时，基于加速踏板操作进行起步预约(以检测到前方行驶车辆的起 步为触发，开始跟随行驶控制)(参照专利文献1的第0028段)。

另外，在专利文献2中记载有如下内容，即，在基于自动驾 驶模式的行驶控制中，若输入由驾驶员进行的加速踏板操作，则将驾驶 模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换(进行驾驶模式的超控)(参 照专利文献2的第0068段)。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2005-247197号

专利文献2：日本发明专利公开公报特开2017-207907号

发明内容

[发明所要解决的技术问题]

在与自动驾驶有关的国际基准中，根据驾驶员要求任务的轻 重/有无、自动化度的高低，分层次地设定有涉及多个阶段的等级。另 外，在某个等级中，从能够以横向排列方式实现用于实现自动化的一组 必要条件的观点出发，分层次地设定有涉及多个阶段的分类(category， 范畴)。对此，详情请参考所附的链接地址的资料(与自动驾驶有关的 国际基准的动向：平成28年12月)。

https://www8.cao.go.jp/cstp/gaiyo/sip/iinkai/jidousoukou_26/siryo26-5. pdf