[发明专利]协同运动方法、电子设备、计算机存储介质

说明书

本申请提供一种协同运动方法、电子设备、计算机存储介质，涉及控制技术领域。该方法包括：主控设备向协同设备发送动作指令，其中，动作指令用于指示主控设备和协同设备待执行的协同动作；主控设备向协同设备发射第一光信号；主控设备检测并接收协同设备发射的第二光信号，其中，第二光信号针对动作指令和第一光信号发射，或者针对动作指令发射，协同设备在接收到动作指令和第一光信号之后，执行协同动作；主控设备在接收到第二光信号后执行协同动作，以使协同工作的电子设备之间更可靠的进行同步运动。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种协同运动方法、电子设备、计算机存储介质。

背景技术

在一些应用场景中，需要两个自动电子机械设备在非人工控制的情况之下进行协同工作，例如同时抬升、同时下降、同时运动等等。为了实现上述协同工作，需要两个设备之间存在一种能够相互传递当前状态或者控制信号的通信手段。目前通常采用Wi-Fi等无线技术进行通信，如图1所示为一种示例性的应用场景，设备101和设备102需要抬升物料103，为了同步运动防止物料103倾斜掉落，设备101和设备102之间通过Wi-Fi信号互相传递当前的高度、速度等状态数据，以协同抬升物料103。但是，在采用Wi-Fi等无线技术时，延时较大，且无线信号易受干扰，导致两个设备之间不能实现较高的同步运动，在干扰较大时甚至可能会失去同步运动状态，无法满足对两个设备同步要求较高的场景。

发明内容

本申请提供一种协同运动方法、电子设备、计算机存储介质，用于使协同工作的电子设备之间更可靠的进行同步运动。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种协同运动方法，包括：主控设备向协同设备发送动作指令，其中，动作指令用于指示主控设备和协同设备待执行的协同动作；主控设备向协同设备发射第一光信号；主控设备检测并接收协同设备发射的第二光信号，其中，第二光信号针对动作指令和第一光信号发射，或者针对动作指令发射，协同设备在接收到动作指令和第一光信号之后，执行协同动作；主控设备在接收到第二光信号后执行协同动作。

在一种可能的实现方式中，协同动作为主控设备和协同设备的移动机构同时沿指定方向移动步进指定距离，直至移动至目标位置。

在一种可能的实现方式中，在主控设备执行协同动作时，主控设备保持发射第一光信号，且在协同设备执行协同动作时，协同设备保持发射第二光信号，其中，如果在主控设备执行协同动作的过程中未接收到第二光信号，则主控设备停止执行协同动作，且停止发射第一光信号。

在一种可能的实现方式中，在主控设备执行协同动作之后，该方法还包括：主控设备停止发射第一光信号，或者，发射第三光信号，其中，第三光信号用于表示主控设备已完成协同动作。

在一种可能的实现方式中，在主控设备执行协同动作之后，该方法还包括：如果在到达预设时长之后主控设备仍检测到第二光信号，或者，主控设备未在预设时长之内接收到协同设备发射的第四光信号，则执行协同动作的回退动作，以及向协同设备发送取消指令，其中，第四光信号用于表示协同设备已完成协同动作，取消指令用于取消动作指令。

在一种可能的实现方式中，第一光信号和/或第二光信号是由一个或多个指示灯呈现的光信号。

在一种可能的实现方式中，主控设备确定接收到协同设备发射的第二光信号，包括：主控设备采集朝向一个或多个指示灯拍摄的图像；主控设备在图像中识别到第二光信号。

在一种可能的实现方式中，第一光信号或第二光信号包括激光、红外光、可见光之中的一种或多种。