[发明专利]协同运动方法、电子设备、计算机存储介质

权利要求书

1.一种协同运动方法，其特征在于，所述方法包括：

主控设备向协同设备发送动作指令，其中，所述动作指令用于指示所述主控设备和所述协同设备待执行的协同动作；

所述主控设备向所述协同设备发射第一光信号；

所述主控设备检测并接收所述协同设备发射的第二光信号，其中，所述第二光信号针对所述动作指令和所述第一光信号发射，或者针对所述动作指令发射，所述协同设备在接收到所述动作指令和所述第一光信号之后，执行所述协同动作；

所述主控设备在接收到所述第二光信号后执行所述协同动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述协同动作为所述主控设备和所述协同设备的移动机构同时沿指定方向移动步进指定距离，直至移动至目标位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述主控设备执行所述协同动作时，所述主控设备保持发射所述第一光信号，且在所述协同设备执行所述协同动作时，所述协同设备保持发射所述第二光信号，其中，如果在所述主控设备执行所述协同动作的过程中未接收到所述第二光信号，则所述主控设备停止执行所述协同动作，且停止发射所述第一光信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述主控设备执行所述协同动作之后，所述方法还包括：

所述主控设备停止发射所述第一光信号，或者，发射第三光信号，其中，所述第三光信号用于表示所述主控设备已完成所述协同动作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述主控设备执行所述协同动作之后，所述方法还包括：

如果在到达预设时长之后所述主控设备仍检测到所述第二光信号，或者，所述主控设备未在所述预设时长之内接收到所述协同设备发射的第四光信号，则执行所述协同动作的回退动作，以及向所述协同设备发送取消指令，其中，所述第四光信号用于表示所述协同设备已完成所述协同动作，所述取消指令用于取消所述动作指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一光信号和/或所述第二光信号是由一个或多个指示灯呈现的光信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述主控设备确定接收到所述协同设备发射的所述第二光信号，包括：

所述主控设备采集朝向所述一个或多个指示灯拍摄的图像；

所述主控设备在所述图像中识别到所述第二光信号。

8.一种协同运动方法，其特征在于，所述方法包括：

协同设备检测并接收主控设备发送的动作指令，其中，所述动作指令用于指示所述主控设备和所述协同设备待执行的协同动作；

所述协同设备检测并接收所述主控设备发射的第一光信号；

所述协同设备向所述主控设备发射第二光信号，其中，所述第二光信号针对所述动作指令发射，或者，针对所述动作指令和所述第一光信号发射，所述主控设备在检测并接收所述第二光信号之后执行所述协同动作；

在所述第二光信号针对所述动作指令发射的情况下，所述协同设备在接收所述动作指令之后，执行所述协同动作；

在所述第二光信号针对所述动作指令和所述第一光信号发射的情况下，所述协同设备在接收所述动作指令和所述第一光信号之后，执行所述协同动作。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

通信模块；

指示灯，用于发射光信号；

光信号接收模块，用于接收光信号；

移动机构，用于执行协同动作；

一个或多个处理器；

一个或多个存储器；

以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述一个或多个存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述电子设备执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-8中任一项所述的协同运动方法。