[发明专利]一种夹爪装置

说明书

一种夹爪装置，该夹爪具有伸缩机构和旋转机构，该伸缩机构驱动爪体夹紧和松开，该旋转机构驱动爪体旋转，其中，伸缩机构中第一连接件与第一传动结构活动连接，爪体安装在该第一连接件上。该第一连接件既可以在第一驱动件的驱动下伸缩，其还能够相对第一传动结构转动，因此，当该伸缩机构和旋转机构同时作用于爪体时，该第一连接件使得爪体既可以满足伸缩运动，又能满足旋转运动，避免两种运动相互干涉，从而在同一个夹爪上可以实现夹紧和旋转两个动作，该结构更加简单，使得夹爪整体体积更小，而且第一驱动件和第二驱动件均不会随着伸缩运动和旋转运动发生位移，因此能够避免产生绕线问题。

技术领域

本发明涉及一种夹爪装置。

背景技术

夹爪是机械结构中常用装置，其能够用于满足夹取物品、旋转物品等目的，被广泛应用于各个行业和领域。例如，目前的医疗领域的血液样本在实验室处理的过程中，通过采用自动化输送的方式提高效率，每个血液样本上面都有对应的识别码，需要在运输过程中对识别码进行识别，以供自动化设备区分血液样本。常用的方法是输送血液样本和扫码的通过不同的驱动装置来完成，例如通过一套电机来驱动爪体夹取血液样本，另外再设置一套电机驱动前一套电机和爪体一体转动，实现旋转功能。该结构占用空间大，由于实验室空间较小，带来了使用上的不便。

发明内容

本申请的目的在于提供一种夹爪装置，其兼具旋转和夹持两种功能。

基于上述目的，本申请一种实施例中提供了一种夹爪装置，包括：

支撑座；

夹具，其具有至少两个爪体，所述爪体用于夹紧物品；

伸缩机构，所述伸缩机构包括第一驱动件、第一传动结构和第一连接件，所述第一驱动件安装在所述支撑座上；所述第一驱动件与所述第一传动结构传动连接，所述第一传动结构与所述第一连接件传动连接，且所述第一连接件能够相对所述第一传动结构转动，所述第一驱动件能够驱动第一连接件伸缩；所述爪体与所述第一连接件传动连接；所述第一连接件驱动所述爪体夹紧和松开；

旋转机构，所述旋转机构包括第二驱动件、第二传动结构和旋转件，所述第二驱动件安装在所述支撑座上，所述第二传动结构与所述第二驱动件传动连接，所述旋转件与所述第二传动结构传动连接，所述第二驱动件驱动所述旋转件转动，所述爪体安装在所述旋转件上，与所述旋转件一同转动。

一种实施例中，所述夹具包括底座，所述爪体滑动安装在所述底座上，每个爪体设有对应的导向部，所述第一连接件安装在所述爪体上的导向部上，所述导向部将所述第一连接件的伸缩运动转换为所述爪体在底座上的往复滑动，以实现所述爪体的夹紧和松开，所述伸缩运动的方向与所述爪体往复滑动的方向相互垂直。

一种实施例中，所述底座设有限位结构，其用于限制所述爪体在所述伸缩运动的方向上移动，所述爪体为两个，两个爪体上的导向部成X形分布，以使所述第一连接件向上运动时，所述两个爪体相互靠近或相互远离，所述第一连接件向下运动时，所述两个爪体相互远离或相互靠近。

一种实施例中，所述导向部为斜槽，所述第一连接件上设有滑块，所述滑块滑动安装在所述斜槽内，两个爪体上的斜槽延伸方向呈X形交叉设置。

一种实施例中，所述底座上形成有滑动槽，所述爪体安装在对应的滑动槽中，所述滑动槽的内侧壁设置有滚珠滑轨，所述爪体通过所述滚珠滑轨与所述底座滑动连接。

一种实施例中，所述第一连接件和第一传动结构中的一个具有凹腔，另一个具有卡头，所述凹腔的一端开口，所述卡头以可转动的方式容纳在所述凹腔内，以使所述第一连接件和第一传动结构能够一起伸缩且所述第一连接件能够相对所述第一传动结构转动。

一种实施例中，所述旋转件呈中空设置，所述第一连接件穿过所述旋转件的中部并与所述爪体连接，所述旋转件的转动轴线和所述第一连接件相对第一传动结构的转动轴线重合。