[发明专利]一种夹爪装置

权利要求书

1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：

支撑座；

夹具，其具有至少两个爪体，所述爪体用于夹紧物品；

伸缩机构，所述伸缩机构包括第一驱动件、第一传动结构和第一连接件，所述第一驱动件安装在所述支撑座上；所述第一驱动件与所述第一传动结构传动连接，所述第一传动结构与所述第一连接件传动连接，所述第一驱动件能够驱动第一连接件伸缩，且所述第一连接件能够相对所述第一传动结构转动；所述爪体与所述第一连接件传动连接；所述第一连接件驱动所述爪体夹紧和松开；

以及旋转机构，所述旋转机构包括第二驱动件、第二传动结构和旋转件，所述第二驱动件安装在所述支撑座上，所述第二传动结构与所述第二驱动件传动连接，所述旋转件与所述第二传动结构传动连接，所述第二驱动件驱动所述旋转件转动，所述爪体安装在所述旋转件上，与所述旋转件一同转动；

所述第一连接件和第一传动结构中的一个具有凹腔，另一个具有卡头，所述凹腔的一端开口，所述卡头以可转动的方式容纳在所述凹腔内，以使所述第一连接件和第一传动结构能够一起伸缩且所述第一连接件能够相对所述第一传动结构转动；

所述夹具包括底座，所述爪体滑动安装在所述底座上，每个爪体设有对应的导向部，所述第一连接件安装在所述爪体上的导向部上，所述导向部将所述第一连接件的伸缩运动转换为所述爪体在底座上的往复滑动，以实现所述爪体的夹紧和松开，所述伸缩运动的方向与所述爪体往复滑动的方向相互垂直。

2.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于：所述底座设有限位结构，其用于限制所述爪体在所述伸缩运动的方向上移动，所述爪体为两个，两个爪体上的导向部成X形分布，以使所述第一连接件向上运动时，所述两个爪体相互靠近或相互远离，所述第一连接件向下运动时，所述两个爪体相互远离或相互靠近。

3.如权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于：所述导向部为斜槽，所述第一连接件上设有滑块，所述滑块滑动安装在所述斜槽内，两个爪体上的斜槽延伸方向呈X形交叉设置。

4.如权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于：所述底座上形成有滑动槽，所述爪体安装在对应的滑动槽中，所述滑动槽的内侧壁设置有滚珠滑轨，所述爪体通过所述滚珠滑轨与所述底座滑动连接。

5.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于：所述第一传动结构包括第一齿轮和丝杠螺母传动机构，所述第一齿轮安装在第一驱动件的输出端上，所述丝杠螺母传动机构的螺母以可转动的方式安装在支撑座上，所述第一齿轮与所述螺母啮合，驱动所述螺母转动，所述丝杠螺母传动机构中的丝杠在所述螺母传动下伸缩，所述第一连接件与所述丝杠传动连接，并与所述丝杠一同伸缩，所述旋转件的转动轴线与所述丝杠的轴线重合。

6.如权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于：所述第一传动结构还包括第二连接件和套筒，所述第二连接件的一端与所述丝杠固定连接，所述第二连接件的另一端与所述第一连接件活动连接，所述套筒套设在所述第二连接件上并与所述第二连接件固定连接，所述支撑座上形成有限位部，所述限位部沿所述第一连接件伸缩方向延伸，所述套筒通过所述限位部滑动设置在所述支撑座中，以防止所述第二连接件在所述支撑座中转动。

7.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于：所述第二传动结构包括第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二驱动件的输出端连接，所述旋转件为转盘，所述转盘转动安装在所述支撑座上，所述夹具安装在所述转盘上；所述转盘与所述第二齿轮啮合。

8.如权利要求1至7任一项所述的夹爪装置，其特征在于：所述第一驱动件为第一电机，所述第二驱动件为第二电机；所述支撑座为壳体，所述壳体呈中空状，所述第一传动结构安装在所述壳体中，所述第一驱动件和第二驱动件分设在所述壳体的两侧，所述旋转件安装在所述壳体上方。