[发明专利]一种PC构件骨架自动调节抓取装置及抓取方法

说明书

本发明公开了一种PC构件骨架自动调节抓取装置及抓取方法，抓取装置包括连接架、抓手调节机构和多个抓手，抓手调节机构包括安装于连接架底部的X方向调节机构和Y方向调节机构，多个抓手分别与对应的抓手安装板固定相连；本发明抓的取装置通过设置X方向调节机构相连的Y方向调节机构对抓手的位置自动调节，无需要人工调节，适合各种构件钢筋骨架，通用性优良；本发明的抓取方法采用自动调节抓取装置，在多个抓手的作用下，实现PC构件骨架抓取时在空间上的定位，减少抓取的误差，为后续组装提供精度保证。

技术领域

本发明涉及混凝土预制件设备技术领域，特别地，涉及一种PC构件骨架自动调节抓取装置及抓取方法。

背景技术

目前PC构件生产中，骨架的搬运主要采用人工或者辅助一些起吊设施进行钢筋骨架的搬运，这种搬运方式生产效率低，生产成本高。

专利号为201820075691.5的实用新型专利申请公开了一种冲压抓手设备，该冲压抓手包括抓手固定装置、抓手连接杆和至少一个抓取装置，抓手连接杆贯穿抓手固定装置和抓取装置，抓取装置分布在抓手固定装置的两侧，抓取装置包括连接件、调节件和抓取件，连接件相对于抓手连接杆可滑动，调节件相对于连接件可转动，调节件与抓取件通过紧固件连接。虽然这种抓取装置都能够在抓手连接杆上自由调节并且容易快速装卸，抓取装置上的连接件和抓手连接杆之间配合能够使抓取装置在抓手连接杆上平移调节，连接件与调节件之间配合能够使调节件和抓取件旋转360°，调节件中的部件配合能够调节上下距离，并且能够使抓取件旋转360°，能够快速定位更改抓取点的位置。但这种方法却不适于PC构件骨架的搬运，且该抓取装置也不可根据所抓取产品对象的规格进行调整。

发明内容

本发明的目的在于提供一种PC构件骨架自动调节抓取装置，以解决背景技术中提出的现有抓取装置不能适应多种规格骨架的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种PC构件骨架自动调节抓取装置，包括连接架、抓手调节机构和多个抓手，所述连接架安装于执行机构的末端，所述抓手调节机构包括安装于所述连接架底部的X方向调节机构和与所述X方向调节机构相连的Y方向调节机构，所述X方向调节机构包括第一滑轨、至少两块移动板和至少两个第一驱动装置，所述移动板与所述第一驱动装置一一对应设置，所述第一滑轨沿X方向设置，至少两块所述移动板分别安装于所述第一滑轨上，所述第一驱动装置驱动相应的所述移动板在所述第一滑轨上滑动配合；所述Y方向调节机构包括第二滑轨、两根移动梁、两个第二驱动装置以及抓手安装板，每个所述移动板的底部均设有一条所述第二滑轨，两根所述移动梁分别安装于所述第二滑轨上，所述第二驱动装置与所述移动梁一一对应设置，所述第二驱动装置驱动相应的所述移动梁在所述第二滑轨上滑动配合，所述抓手安装板的数量为多个，多个所述抓手安装板均设置在所述第二滑轨和移动梁之间；多个所述抓手分别安装于相应的所述抓手安装板上。

进一步的，所述第一驱动装置包括第一驱动电机、第一调节丝杆、第一轴承座和第二轴承座，所述第一驱动电机、第一轴承座和第二轴承座分别与所述连接架固定连接，所述第一驱动电机与所述第一调节丝杆相连，所述第一调节丝杆沿X方向设置且其两端分别安装在第一、第二轴承座上；所述移动板上设置有第一调节丝杆套，所述第一调节丝杆贯穿所述第一调节丝杆套，与所述第一调节丝杆套配合连接。

进一步的，所述X方向调节机构包括用于与所述第一滑轨配合的第一滑块和与所述移动梁配合的第二滑块。

进一步的，所述X方向调节机构还包括与所述连接架相连的两块固定动板，两块所述固定动板的底部均设有一条所述第二滑轨。

进一步的，所述第二驱动装置包括第二驱动电机、第二调节丝杆、第三轴承座和第四轴承座，所述第二驱动电机、第三轴承座和第四轴承座与所述固定动板固定连接，所述第二驱动电机与所述第二调节丝杆相连，所述第二调节丝杆沿Y方向设置且其两端分别安装在第三、第四轴承座上；所述移动梁上设置有第二调节丝杆套，所述第二调节丝杆贯穿所述第二调节丝杆套，与所述第二调节丝杆套配合连接。