[发明专利]一种PC构件骨架自动调节抓取装置及抓取方法

权利要求书

1.一种PC构件骨架自动调节抓取装置，其特征在于，包括连接架、抓手调节机构和多个抓手，所述连接架安装于执行机构的末端，所述抓手调节机构包括X方向调节机构和Y方向调节机构，所述X方向调节机构安装于所述连接架的底部，所述X方向调节机构包括第一滑轨、至少两块移动板和至少两个第一驱动装置，所述移动板与所述第一驱动装置一一对应设置，所述第一滑轨沿X方向设置，至少两块所述移动板分别安装于所述第一滑轨上，所述第一驱动装置驱动相应的所述移动板在所述第一滑轨上滑动配合；所述Y方向调节机构通过设置于所述移动板底部的第二滑轨与所述X方向调节机构相连，多个所述抓手分别安装于所述Y方向调节机构上，所述X方向调节机构用于在X方向调节每列抓手到设定位置，所述Y方向调节机构用于在Y方向调节两排抓手的相对位置。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述Y方向调节机构包括所述第二滑轨、两根移动梁、两个第二驱动装置以及抓手安装板，每个所述移动板的底部均设有一条所述第二滑轨，两根所述移动梁分别安装于所述第二滑轨上，所述第二驱动装置与所述移动梁一一对应设置，所述第二驱动装置驱动相应的所述移动梁在所述第二滑轨上滑动配合，所述抓手安装板的数量为多个，多个所述抓手安装板均设置在所述第二滑轨和移动梁之间；多个所述抓手分别安装于相应的所述抓手安装板上。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一驱动电机、第一调节丝杆、第一轴承座和第二轴承座，所述第一驱动电机、第一轴承座和第二轴承座分别与所述连接架固定连接，所述第一驱动电机与所述第一调节丝杆相连，所述第一调节丝杆沿X方向设置且其两端分别安装在第一、第二轴承座上；所述移动板上设置有第一调节丝杆套，所述第一调节丝杆贯穿所述第一调节丝杆套，与所述第一调节丝杆套配合连接。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述X方向调节机构包括用于与所述第一滑轨配合的第一滑块和与所述移动梁配合的第二滑块。

5.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述X方向调节机构还包括与所述连接架相连的两块固定动板，两块所述固定动板的底部均设有一条所述第二滑轨。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述第二驱动装置包括第二驱动电机、第二调节丝杆、第三轴承座和第四轴承座，所述第二驱动电机、第三轴承座和第四轴承座与所述固定动板固定连接，所述第二驱动电机与所述第二调节丝杆相连，所述第二调节丝杆沿Y方向设置且其两端分别安装在第三、第四轴承座上；所述移动梁上设置有第二调节丝杆套，所述第二调节丝杆贯穿所述第二调节丝杆套，与所述第二调节丝杆套配合连接。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述Y方向调节机构包括用于与所述第二滑轨配合的第三滑块，所述第三滑块与所述抓手安装板固定连接。

8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓手包括连接板以及与所述连接板连接的驱动机构、定位斜压块和下勾爪，所述连接板与所述抓手安装板相连，所述下勾爪具有相互垂直设置的水平定位面和立向定位面，所述定位斜压块的底部设有定位斜面，所述驱动机构用于驱动所述定位斜压块下压，所述定位斜面用于使骨架钢筋紧靠所述下勾爪的水平定位面。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述移动板的数量为三块，三块所述移动板沿X方向平行间隔设置；所述移动板与所述移动梁的配合处均设有一个所述抓手安装板。

10.一种PC构件骨架自动调节抓取方法，特征在于，所述抓取方法采用如权利要求1-8中任一项所述的抓取装置，所述抓取方法包括：在抓取实施前，先提前根据待抓取PC构件骨架的参数及组合成型参数，将所述抓手的位置参数录入数据库中；抓取装置的控制系统根据要抓取的PC构件骨架的型号调用数据库中的设定参数，并通过X方向调节机构和Y方向调节机构调整抓手至对应位置；所述抓手的定位斜压块处于抬起状态，下勾爪移动至骨架钢筋侧，所述下勾爪的水平定位面低于骨架钢筋底面，控制所述下勾爪横移，使骨架钢筋侧面接触所述下勾爪的立向定位面；并使其中一排抓手的所述定位斜压块下降以对骨架钢筋进行定位固定，另一排抓手的所述定位斜压块下降对骨架固定及辅助定位；所述抓取装置抓取钢筋骨架进行组合成型。