[发明专利]机器人安全移动的控制方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种机器人安全移动的控制方法、装置及电子设备，其中方法包括：检测机器人周围预设范围内是否有障碍物，如果检测出有障碍物，则确定障碍物的位置，预测以速度指令控制机器人移动指定时间后机器人所处的位置，其中，速度指令包括控制机器人移动的速度值，根据障碍物的位置和以速度指令控制机器人移动指定时间后机器人所处的位置，判断机器人与障碍物是否会发生碰撞，根据判断结果控制机器人安全移动；本发明实施例通过依次检测障碍物并确定障碍物的位置、预测机器人的位置、判述机器人与障碍物是否会发生碰撞，保证了通过直接控制机器人速度的方式进行移动时机器人的安全，避免了机器人与障碍物发生碰撞。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人安全移动的控制方法、装置及电子设备。

背景技术

机器人提供的功能是多样的，移动功能是很多机器人具备的能力，在一些情况下，不希望机器人自己规划路径，而是通过直接控制机器人的速度实现机器人的行走。但是现有的通过直接控制机器人的速度进行移动这种方式是不安全的，因为机器人自己不能执行避障逻辑，这就有可能使机器人撞到障碍物上，发生危险。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人安全移动的控制方法及装置，以解决现有通过直接控制机器人速度的方式进行移动时，机器人与障碍物发生碰撞的问题。

为了实现上述目的，本发明的第一方面提供了一种机器人安全移动的控制方法，包括：

检测机器人周围预设范围内是否有障碍物；

如果检测出有障碍物，则确定所述障碍物的位置；

预测以速度指令控制所述机器人移动指定时间后所述机器人所处的位置，其中，所述速度指令包括控制所述机器人移动的速度值；

根据所述障碍物的位置和所述以速度指令控制机器人移动指定时间后机器人所处的位置，判断所述机器人与所述障碍物是否会发生碰撞；

根据判断结果控制所述机器人安全移动。

可选地，所述确定所述障碍物的位置信息包括：

通过测距传感器采集机器人周围预设范围内障碍物的距离数据；

根据所述障碍物的距离数据，确定所述障碍物的位置信息。

可选地，所述根据判断结果控制机器人安全移动包括：

如果判断结果为不会发生碰撞，则通过执行速度指令控制机器人移动；

如果判断结果为会发生碰撞，则不执行速度指令，并改变机器人的移动方向。

进一步地，所述改变机器人的移动方向包括：

获取机器人周围指定范围内障碍物的分布情况；

根据所述分布情况，确定所述机器人周围的空旷区域；

根据所述空旷区域改变机器人的移动方向。

进一步地，所述获取机器人周围指定范围内障碍物的分布情况包括：

通过传感器获取所述机器人周围的检测数据；

对所述检测数据进行分析，获取所述分布情况。

进一步地，所述获取机器人周围指定范围内障碍物的分布情况还包括：

通过图像采集设备获取所述机器人周围的图像数据；

对所述图像数据进行分析，获取所述分布情况。

进一步地，所述根据所述空旷区域改变机器人的移动方向包括：

确定所述空旷区域与所述机器人的相对位置；