[发明专利]机器人安全移动的控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种机器人安全移动的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测机器人周围预设范围内是否有障碍物；

如果检测出有障碍物，则确定所述障碍物的位置；

预测以速度指令控制所述机器人移动指定时间后所述机器人所处的位置，其中，所述速度指令包括控制所述机器人移动的速度值；

根据所述障碍物的位置和所述以速度指令控制机器人移动指定时间后机器人所处的位置，判断所述机器人与所述障碍物是否会发生碰撞；

根据判断结果控制所述机器人安全移动；

所述根据判断结果控制机器人安全移动包括：

如果判断结果为不会发生碰撞，则通过执行速度指令控制机器人移动；

如果判断结果为会发生碰撞，则不执行速度指令，并改变机器人的移动方向；

所述改变机器人的移动方向包括：

获取机器人周围指定范围内障碍物的分布情况；所述指定范围为机器人转弯时需要的最小空间所对应的范围，或者，以机器人转弯时需要的最小空间对应的图像为基础，在该图像的基础上扩大指定倍数后的图像所对应的范围；所述分布情况为用于表示机器人与障碍物的相对位置和相对距离的参数，根据所述分布情况分析各障碍物分别位于机器人的具体方位，以及各障碍物与机器人之间的距离；

根据所述分布情况，确定所述机器人周围的空旷区域；

根据所述空旷区域改变机器人的移动方向；

所述获取机器人周围指定范围内障碍物的分布情况包括：

通过传感器获取所述机器人周围的检测数据；

对所述检测数据进行分析，获取所述分布情况；

所述获取机器人周围指定范围内障碍物的分布情况还包括：

通过图像采集设备获取所述机器人周围的图像数据；

对所述图像数据进行分析，获取所述分布情况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物的位置信息包括：

通过测距传感器采集机器人周围预设范围内障碍物的距离数据；

根据所述障碍物的距离数据，确定所述障碍物的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述空旷区域改变机器人的移动方向包括：

确定所述空旷区域与所述机器人的相对位置；

根据所述相对位置，改变所述机器人的移动方向，以使所述机器人的移动方向朝向所述空旷区域。

4.一种机器人安全移动的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

检测单元，用于检测机器人周围预设范围内是否有障碍物；

确定单元，用于如果检测出有障碍物，则确定所述障碍物的位置信息；

预测单元，用于预测以速度指令控制所述机器人移动指定时间后所述机器人所处的位置，其中，所述速度指令包括控制所述机器人移动的速度值；

判断单元，用于根据所述障碍物的位置信息和所述以速度指令控制机器人移动指定时间后机器人所处的位置，判断所述机器人与所述障碍物是否会发生碰撞；

控制单元，用于根据判断结果控制所述机器人安全移动；

所述根据判断结果控制机器人安全移动包括：

如果判断结果为不会发生碰撞，则通过执行速度指令控制机器人移动；

如果判断结果为会发生碰撞，则不执行速度指令，并改变机器人的移动方向；

所述改变机器人的移动方向包括：

获取机器人周围指定范围内障碍物的分布情况；所述指定范围为机器人转弯时需要的最小空间所对应的范围，或者，以机器人转弯时需要的最小空间对应的图像为基础，在该图像的基础上扩大指定倍数后的图像所对应的范围；所述分布情况为用于表示机器人与障碍物的相对位置和相对距离的参数，根据所述分布情况分析各障碍物分别位于机器人的具体方位，以及各障碍物与机器人之间的距离；

根据所述分布情况，确定所述机器人周围的空旷区域；

根据所述空旷区域改变机器人的移动方向；

所述获取机器人周围指定范围内障碍物的分布情况包括：

通过传感器获取所述机器人周围的检测数据；

对所述检测数据进行分析，获取所述分布情况；

所述获取机器人周围指定范围内障碍物的分布情况还包括：

通过图像采集设备获取所述机器人周围的图像数据；

对所述图像数据进行分析，获取所述分布情况。