[发明专利]痰液标本采集机器人及其控制方法

说明书

本发明揭示了一种痰液标本采集机器人，沿着本装置的行走路线预设有轨道，所述轨道上设有相配合的轨道轮，所述轨道轮的轮轴固定在基座的轴承内，所述基座底面设有驱动轮轴转动的动力电机，所述基座上固定有恒温箱，所述恒温箱内设有至少一组取样机构；本发明的优点在于自动化程度高，医务人员不需要与患者接触就能完成痰液样品获取，并能对痰液样品进行预处理并碾碎，同时能对病毒灭活，这样后续的化验检测工作也不会对外造成污染、传染。

技术领域

本发明涉及医疗检测设备领域。

背景技术

目前临床上对痰液等体液标本进行临床分析检查，是明确病因监测病情不可或缺的医疗活动。临床医生以及医技科室医生对标本的采集和处理关系到标本的检测结果。

呼吸道疾病一般具有传染性，在样品采集时，常需要采集痰液测试，目前痰液采集大都需要医务人员现场采集，若采集对象的样本具有传染性，即便医务人员穿着防护服，仍具有被感染的风险，而且也会增加医院防护用品的消耗，并且痰液溶解性差，也为

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种能够避免医务人员接触病毒的痰液自动收集装置。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：痰液标本采集机器人，沿着机器人的行走路线预设有轨道，所述轨道上设有相配合的轨道轮，所述轨道轮的轮轴固定在基座的轴承内，所述基座底面设有驱动轮轴转动的动力电机，所述基座上固定有恒温箱，所述恒温箱内设有至少一组取样机构；

所述取样机构包括固定在恒温箱顶部的电动缸、位于恒温箱内部连接电动缸伸缩杆的支架、固定在支架上的夹子、采集器、固定在恒温箱内壁上用于夹持采集器外壳的固定夹、用于夹持软管的取样电动夹、出样电动夹，以及固定在支架上的碾碎电机，所述碾碎电机的输出轴上设有驱动齿轮，所述夹子夹持取样器的推柄，所述取样器的推杆上设有与驱动齿轮啮合的从动齿轮；

所述取样器圆柱形外壳的一端设有端盖，另一端由后盖密封，所述外壳内设有活塞，所述活塞后端与推杆一端连接，所述后盖中心设有导向孔，所述推杆的另一端由导向孔伸出外壳外并与推柄通过转轴连接，所述端盖上设有废液出口，所述废液出口通过密封盖密封，所述外壳靠近前端位置设有隔板，所述隔板为网格状板，所述隔板上固定有第一过滤膜，所述隔板两侧的外壳上均设有凸出的样品口，所述活塞上固定有海绵层，所述海绵层和隔板的相向面上均设有百洁布层，每个所述样品口均连接有软管，所述软管通过恒温箱底部的孔洞延伸至恒温箱外，所述取样电动夹和出样电动夹分别夹持一根软管。

所述恒温箱的底部设有一个标本室、以及与取样机构数量相同的取样室，位于隔板和端板之间的外壳上的样品口为用于排出液体的样品出口，另一个样品口为吸入液体的样品进口，每个连接样品进口的软管经取样电动夹延伸至其中一个取样室内，每个连接样品出口的软管经过出样电动夹延伸至标本室。

所述恒温箱内设有温度传感器以及用于加热或降温的温控机构，所述温度传感器输出信号至系统的控制器，所述控制器输出控制信号至温控机构。

所述基座上安装有为所有元器件供电的电池，所述控制器通过信号线连接动力电机，所述控制器通过信号线连接组取样机构的电动缸、取样电动夹、出样电动夹、碾碎电机，所述恒温箱的外表面设有触控屏、摄像头和扬声器，所述触控屏、摄像头和扬声器均通过信号线连接控制器，所述控制器连接有与远程控制单元无线通信的通信模块。

所述海绵层内填充有用于预处理所采集样品的预处理溶液。

所述端盖为网格状板，所述第一过滤膜固定在朝向后盖一侧的隔板上，所述隔板上的百洁布层固定在第一过滤膜上，所述端盖朝向隔板一侧设有第二过滤膜，所述第一过滤膜的孔隙大于第二过滤膜的孔隙。

基于所述痰液标本采集机器人的控制方法：

取样控制方法：

步骤1、通过遥控行驶至目标位置；