[发明专利]痰液标本采集机器人及其控制方法

权利要求书

1.痰液标本采集机器人，沿着机器人的行走路线预设有轨道，所述轨道上设有相配合的轨道轮，所述轨道轮的轮轴固定在基座的轴承内，所述基座底面设有驱动轮轴转动的动力电机，其特征在于：所述基座上固定有恒温箱，所述恒温箱内设有至少一组取样机构；

所述取样机构包括固定在恒温箱顶部的电动缸、位于恒温箱内部连接电动缸伸缩杆的支架、固定在支架上的夹子、采集器、固定在恒温箱内壁上用于夹持采集器外壳的固定夹、用于夹持软管的取样电动夹、出样电动夹，以及固定在支架上的碾碎电机，所述碾碎电机的输出轴上设有驱动齿轮，所述夹子夹持取样器的推柄，所述取样器的推杆上设有与驱动齿轮啮合的从动齿轮；

所述取样器圆柱形外壳的一端设有端盖，另一端由后盖密封，所述外壳内设有活塞，所述活塞后端与推杆一端连接，所述后盖中心设有导向孔，所述推杆的另一端由导向孔伸出外壳外并与推柄通过转轴连接，所述端盖上设有废液出口，所述废液出口通过密封盖密封，所述外壳靠近前端位置设有隔板，所述隔板为网格状板，所述隔板上固定有第一过滤膜，所述隔板两侧的外壳上均设有凸出的样品口，所述活塞上固定有海绵层，所述海绵层和隔板的相向面上均设有百洁布层，每个所述样品口均连接有软管，所述软管通过恒温箱底部的孔洞延伸至恒温箱外，所述取样电动夹和出样电动夹分别夹持一根软管。

2.根据权利要求1所述的痰液标本采集机器人，其特征在于：所述恒温箱的底部设有一个标本室、以及与取样机构数量相同的取样室，位于隔板和端板之间的外壳上的样品口为用于排出液体的样品出口，另一个样品口为吸入液体的样品进口，每个连接样品进口的软管经取样电动夹延伸至其中一个取样室内，每个连接样品出口的软管经过出样电动夹延伸至标本室。

3.根据权利要求2所述的痰液标本采集机器人，其特征在于：所述恒温箱内设有温度传感器以及用于加热或降温的温控机构，所述温度传感器输出信号至系统的控制器，所述控制器输出控制信号至温控机构。

4.根据权利要求3所述的痰液标本采集机器人，其特征在于：所述基座上安装有为所有元器件供电的电池，所述控制器通过信号线连接动力电机，所述控制器通过信号线连接组取样机构的电动缸、取样电动夹、出样电动夹、碾碎电机，所述恒温箱的外表面设有触控屏、摄像头和扬声器，所述触控屏、摄像头和扬声器均通过信号线连接控制器，所述控制器连接有与远程控制单元无线通信的通信模块。

5.根据权利要求1-4中任一所述的痰液标本采集机器人，其特征在于：所述海绵层内填充有用于预处理所采集样品的预处理溶液。

6.根据权利要求7所述的痰液标本采集机器人，其特征在于：所述端盖为网格状板，所述第一过滤膜固定在朝向后盖一侧的隔板上，所述隔板上的百洁布层固定在第一过滤膜上，所述端盖朝向隔板一侧设有第二过滤膜，所述第一过滤膜的孔隙大于第二过滤膜的孔隙。

7.基于权利要求1-6中任一所述痰液标本采集机器人的控制方法，其特征在于：

取样控制方法：

步骤1、通过遥控行驶至目标位置；

步骤2、触发开始取样信号后，扬声器发出提示声音；

步骤3、触发执行取样信号后，取样电动夹松开，出样电动夹夹紧；

步骤4、驱动电动缸上拉推杆设定行程；

出样控制方法：

步骤1、通过遥控行驶至目标位置；

步骤2、触发出样信号后，扬声器发出提示声音；

步骤3、触发执行出样信号后，取样电动夹夹紧，出样电动夹松开；

步骤4、驱动碾碎电机旋转，同时驱动电动缸下推推杆设定行程。