[发明专利]一种自动泊车方法、系统、服务器及存储介质

说明书

本发明提供一种自动泊车方法、系统、服务器及存储介质，通过获取车辆预设范围内的环境信息，并基于环境信息构建局部环境地图；其中，环境信息至少包括可通行区域和泊入库位信息；利用车辆的行驶参数和局部环境地图确定目标区域地图；从目标区域地图中选择目标泊入库位；将车辆当前位置确定为初始位置，将目标泊入库位确定为终点位置，基于初始位置、终点位置和目标区域地图确定至少一条轨迹；从至少一条轨迹中确定目标轨迹；控制车辆沿目标轨迹行驶，以便将车辆停入目标泊入库位。基于本发明，能够提高车辆的泊车成功率、降低泊车的局限性，以及提高用户的粘度。

技术领域

本发明属于车辆技术领域，更具体地说，本发明涉及一种自动泊车方法、系统、服务器及存储介质。

背景技术

随着经济的快速发展，汽车行业也在快速的发展，尤其是汽车行业中智能泊车的发展最为快速。自动泊车系统能够帮助驾驶员自动寻找车位，并将车快速安全地停入车位中，能够节省驾驶员寻找车位的时间，以及能够有效的降低泊车事故。

现有的APA泊车系统需要驾驶员驾驶车辆驶过车位才可以继续泊车操作，并且驾驶员需要控制好车速并等待检测结果，不够人性化和智能化。现有APA泊车系统对泊入库位和泊车环境要求较高，适应差，并且现有的APA泊车系统需要事先实现示教学习并建立区域的局部环境地图，在下次将车辆开到该区域时才能利用该泊车系统进行泊车操作。这种泊车系统的示教过程复杂，驾驶员使用时过程繁琐，若车辆未建立过区域的局部环境地图，则无法利用该泊车系统在该区域进行泊车，泊车局限性大，并且现有的泊车系统对泊车的环境要求较高，很难在复杂的环境下利用该泊车系统进行泊车，即在复杂的环境下利用该泊车系统进行泊车的成功率。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动泊车方法、系统、服务器及存储介质，以提高车辆的泊车成功率、降低泊车的局限性，以及提高用户的粘度为目的。技术方案如下：

本发明第一方面公开一种自动泊车方法，该方法应用于自动泊车系统，所述方法，包括：

获取车辆预设范围内的环境信息，并基于所述环境信息构建局部环境地图；其中，所述环境信息至少包括可通行区域和泊入库位信息；

利用所述车辆的行驶参数和所述局部环境地图确定目标区域地图；

从所述目标区域地图中选择目标泊入库位；

将所述车辆当前位置确定为初始位置，将所述目标泊入库位确定为终点位置，基于所述初始位置、所述终点位置和所述目标区域地图确定至少一条轨迹；

从所述至少一条轨迹中确定目标轨迹；

控制所述车辆沿所述目标轨迹行驶，以便将所述车辆停入所述目标泊入库位。

可选的，所述环境信息还包括至少一个障碍物和地面标线，所述基于所述环境信息构建局部环境地图，包括：

获取各个障碍物与泊入库位信息中每个泊入库位之间的障碍物距离；

基于所述可通行区域、所述泊入库位信息、所述至少一个障碍物、所述地面标线和至少一个所述障碍物距离构建局部环境地图。

可选的，所述利用所述车辆的行驶参数和所述环境信息确定目标区域地图，包括：

获取所述车辆的行驶参数，所述车辆的行驶参数包括所述车辆的轮速脉冲数据和方向盘转角数据；

根据对所述车辆的轮速脉冲数据和方向盘转角数据，确定所述车辆行驶的横向距离、纵向距离和角度；

基于所述车辆行驶的横向距离、纵向距离和角度对所述局部环境地图进行更新，得到目标区域地图。

可选的，所述从所述目标区域地图中选择目标泊入库位，包括：