[发明专利]一种自动泊车方法、系统、服务器及存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，该方法应用于自动泊车系统，所述方法包括：

通过安装在车辆上的前向视觉系统、环视系统和超声波系统获取车辆预设范围内的环境信息；所述环境信息至少包括可通行区域、泊入库位信息、至少一个障碍物和地面标线；

计算各个障碍物与泊入库位信息中每个泊入库位之间的障碍物距离；

将所述可通行区域、所述泊入库位信息、所述至少一个障碍物、所述地面标线和至少一个所述障碍物距离进行时空配准和深度融合以构建局部环境地图；

利用所述车辆的行驶参数和所述局部环境地图确定精度更高的目标区域地图；

从所述目标区域地图中选择目标泊入库位；

将所述车辆当前位置确定为初始位置，将所述目标泊入库位确定为终点位置，基于所述初始位置、所述终点位置和所述目标区域地图确定至少一条轨迹；

从所述至少一条轨迹中确定目标轨迹；

控制所述车辆沿所述目标轨迹行驶，以便将所述车辆停入所述目标泊入库位；

其中，所述从所述目标区域地图中选择目标泊入库位，包括：

确定位于所述目标区域地图中的泊入库位信息，所述泊入库位信息至少包括第一泊入库位信息和第二泊入库位信息；所述第一泊入库位信息为所述车辆的所述环视系统获取到的信息，所述第二泊入库位信息为所述车辆的超声波系统获取到的信息；

针对每个第一泊入库位信息和每个所述第二泊入库位信息而言，计算该第一泊入库位信息和该第二泊入库位信息的面积重合度；

将至少一个面积重合度中面积重合度最高的面积重合度对应的第一泊入库位信息和第二泊入库位信息确定为重合泊入库位信息，并将所述重合泊入库位信息中的泊入库位确定为目标泊入库位。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述利用所述车辆的行驶参数和所述环境信息确定目标区域地图，包括：

获取所述车辆的行驶参数，所述车辆的行驶参数包括所述车辆的轮速脉冲数据和方向盘转角数据；

根据对所述车辆的轮速脉冲数据和方向盘转角数据，确定所述车辆行驶的横向距离、纵向距离和角度；

基于所述车辆行驶的横向距离、纵向距离和角度对所述局部环境地图进行更新，得到精度更高的目标区域地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标区域地图中选择目标泊入库位，包括：

确定位于所述目标区域地图中的泊入库位信息，所述泊入库位信息包括至少一个第一泊入库位信息，所述第一泊入库位信息由所述车辆的环视系统获取；

针对每个第一泊入库位信息而言，检测该第一泊入库位信息中是否存在障碍物；

若所述第一泊入库位信息不存在障碍物，判断所述第一泊入库位信息是否位于所述可通行区域；

若所述第一泊入库位信息位于所述可通行区域内，将所述第一泊入库位信息中的泊入库位确定为目标泊入库位；

或者，

确定位于所述目标区域地图中的泊入库位信息，所述泊入库位信息包括至少一个第二泊入库位信息，所述第二泊入库位信息由所述车辆的超声波系统获取；

从所述至少一个第二泊入库位信息中确定目标泊入库位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一条轨迹中确定目标轨迹，包括：

针对至少一条轨迹中的每条轨迹而言，确定该轨迹的长度、前进档和倒车档的次数以及所述轨迹的曲率；

从所述至少一条轨迹中选取轨迹长度最短、前进档和倒车档次数最少以及轨迹的曲率最平缓的轨迹作为目标轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到用户启动所述自动泊车系统时，检测所述自动泊车系统是否正常工作；

所述获取车辆预设范围内的环境信息，包括：若所述自动泊车系统正常工作，获取车辆预设范围内的环境信息。