[发明专利]待贴路标区域确认方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种待贴路标区域确认方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取原始场景对应的定位地图；识别定位地图中结构化信息点和点簇信息点；根据机器人的位置、第一预设区域内所述结构化信息点、以及第二预设区域内所述点簇信息点，确定位置的保证度；根据机器人的位置的保证度，确定位置是否为待贴路标点，计算预设单位区域中待贴路标点数量，根据待贴路标点数量与预设阈值比较，确定小于所述预设阈值的单位区域为待贴路标区域。采用上述技术手段能够实现提升机器人定位准确性的同时，降低成本的目的。

技术领域

本发明实施例涉及机器人定位技术领域，尤其涉及一种待贴路标区域确认方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，随着人工智能的快速发展，移动机器人在工业和民用等领域有着广泛的应用。其中，自定位技术是移动机器人领域的一项关键技术，因此，其鲁棒性和精确性非常重要。

移动机器人身上同时有激光传感器与视觉传感器，激光传感器可以用于定位，视觉传感器通过识别路标也可以用于定位；一些场景只使用激光传感器，由于环境复杂或者场景超过激光的量程，机器人在此区域行走定位不稳定，易丢失，因此，此区域需求通过其他方式比如视觉传感器识别进行定位。现有技术中，用于提供视觉传感器定位信息的路标是根据区域大小进行设定，导致在大空间场景内路标部署工作繁琐，效率低的问题。当前亟需更有效的方案来解决路标部署问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种待贴路标区域确认方法、装置、设备及存储介质，以实现提升机器人定位准确性的同时，降低贴路标成本的目的。

第一方面，本发明实施例提供了一种待贴路标区域确认方法，包括：

获取原始场景对应的定位地图；

识别所述定位地图中结构化信息点和点簇信息点；其中，所述结构化信息点包括符合结构化线条的点，所述点簇信息点是指独立的不连续的点信息；

根据机器人的位置、与所述位置对应的第一预设区域内所述结构化信息点、以及与所述位置对应的第二预设区域内所述点簇信息点，确定所述位置的保证度；

根据所述机器人的位置的保证度，确定所述位置是否为待贴路标点，

计算预设单位区域中所述待贴路标点数量，根据所述待贴路标点数量与预设阈值比较，确定小于所述预设阈值的单位区域为待贴路标区域。

第二方面，本发明实施例还提供了一种待贴路标区域确认装置，包括：

定位地图确定模块，获取原始场景对应的定位地图；

信息点识别模块，用于识别所述定位地图中结构化信息点和点簇信息点；其中，所述结构化信息点包括符合结构化线条的点，所述点簇信息点是指独立的不连续的点信息；

保证度确定模块，用于根据机器人的位置、与所述位置对应的第一预设区域内所述结构化信息点、以及与所述位置对应的第二预设区域内所述点簇信息点，确定所述机器人的所述位置的保证度；

路标区域确定模块，用于根据所述机器人的所述位置的保证度，确定所述位置是否为待贴路标点，计算预设单位区域中所述待贴路标点数量，根据所述待贴路标点数量与预设阈值比较，确定小于所述预设阈值的单位区域为待贴路标区域。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的待贴路标区域确认方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的待贴路标区域确认方法。