[发明专利]待贴路标区域确认方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种待贴路标区域确认方法，其特征在于，包括：

获取原始场景对应的定位地图；

识别所述定位地图中结构化信息点和点簇信息点；其中，所述结构化信息点包括符合结构化线条的点，所述点簇信息点是指独立的不连续的点信息；

根据机器人的位置、与所述位置对应的第一预设区域内所述结构化信息点、以及与所述位置对应的第二预设区域内所述点簇信息点，确定所述位置的保证度；

根据所述机器人的位置的保证度，确定所述位置是否为待贴路标点，

计算预设单位区域中所述待贴路标点数量，根据所述待贴路标点数量与预设阈值比较，确定小于所述预设阈值的单位区域为待贴路标区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据机器人的位置、与所述位置对应的第一预设区域内所述结构化信息点、以及与所述位置对应的第二预设区域内所述点簇信息点，确定所述位置的保证度，包括：

获取所述机器人的位置；

根据所述机器人的位置和与所述位置对应的所述第一预设区域内所述结构化信息点，计算所述机器人的所述位置的保证值；

根据所述机器人的位置和与所述位置对应的所述第二预设区域内所述点簇信息点，计算所述机器人的所述位置的干扰值；

根据所述保证值和所述干扰值，确定所述机器人的所述位置的保证度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的位置和与所述位置对应的所述第一预设区域内所述结构化信息点，计算所述机器人的所述位置的保证值，包括：

计算所述机器人的位置与所述第一预设区域内所述结构化信息点的第一距离值；

根据所述第一距离值和第一预定公式，计算所述机器人的所述位置的保证值；其中，该保证值表示所述结构化信息点对定位准确度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述机器人的位置和与所述位置对应的所述第二预设区域内的所述点簇信息点，计算所述机器人的所述位置的干扰值，包括：

计算所述机器人的位置与所述第二预设区域内所述点簇信息点的第二距离值；

根据所述第二距离值和第二预设公式，计算所述机器人的位置的干扰值；其中，该干扰值表示所述点簇信息点对定位的干扰度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述保证值和所述干扰，通过第三预设公式，确定所述机器人的所述位置的保证度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定小于所述预设阈值的单位区域为待贴区域步骤后，还包括：

在所述待贴区域对应部署与该待贴区域的坐标位置相对应的路标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述机器人获取所述路标的图像信息，得到该路标对应的位置信息。

8.一种待贴路标区域确认装置，其特征在于，包括：

定位地图确定模块，获取原始场景对应的定位地图；

信息点识别模块，用于识别所述定位地图中结构化信息点和点簇信息点；其中，所述结构化信息点包括符合结构化线条的点，所述点簇信息点是指独立的不连续的点信息；

保证度确定模块，用于根据机器人的位置、与所述位置对应的第一预设区域内所述结构化信息点、以及与所述位置对应的第二预设区域内所述点簇信息点，确定所述机器人的所述位置的保证度；

路标区域确定模块，用于根据所述机器人的所述位置的保证度，确定所述位置是否为待贴路标点，计算预设单位区域中所述待贴路标点数量，根据所述待贴路标点数量与预设阈值比较，确定小于所述预设阈值的单位区域为待贴路标区域。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的待贴路标区域确认方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的待贴路标区域确认方法。