[发明专利]确定仿真车辆的车轮载荷的方法、装置、介质及设备

说明书

本公开涉及一种确定仿真车辆的车轮载荷的方法、装置、介质及设备，以快速、准确地确定车轮载荷。所述方法包括：获取仿真车辆在历史仿真时刻的车身侧倾角、每一车轮的历史车轮载荷、每一车轮的侧向力以及每一车轮的纵向力；根据车身侧倾角、每一车轮的历史车轮载荷、每一车轮的侧向力以及每一车轮的纵向力，确定待作用于仿真车辆的侧倾力矩、俯仰力矩和横摆力矩；将侧倾力矩、俯仰力矩和横摆力矩在目标仿真时刻下，作用于仿真车辆的质心，目标仿真时刻为历史仿真时刻的下一仿真时刻；获取每一车轮在目标仿真时刻的车轮跳动量；根据每一车轮的车轮跳动量，确定每一车轮在所述目标仿真时刻的车轮载荷。

技术领域

本公开涉及车辆仿真领域，具体地，涉及一种确定仿真车辆的车轮载荷的方法、装置、介质及设备。

背景技术

三维场景的虚拟仿真是自动驾驶算法验证的重要环节。在三维仿真场景中，需要对车辆的动力学进行精确的模拟，即根据油门、刹车、转向产生符合实际车辆特性的相应运动，并进行相应的动力学计算。动力学计算中，车轮载荷对车辆运动有着一定程度的影响，因此，需要准确确定出车辆在各种工况下各个车轮的载荷。相关技术中，一般在静态载荷的基础上结合动态载荷(通过加速度得到)，以获得车轮载荷。然而，这种方式往往只能在平坦道路上得到较为准确的结果，而无法适应于存在坡度、起伏的道路。而在三维仿真场景里，往往需要用真实的路面数据进行三维建模，路面必然会包含坡度、起伏等，如果仍然采用这种方法计算车轮载荷，会存在准确率不足的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种确定仿真车辆的车轮载荷的方法、装置、介质及设备，以快速、准确地确定车轮载荷。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种确定仿真车辆的车轮载荷的方法，包括：

获取仿真车辆在历史仿真时刻的车身侧倾角、每一车轮的历史车轮载荷、每一车轮的侧向力以及每一车轮的纵向力；

根据车身侧倾角、每一车轮的历史车轮载荷、每一车轮的侧向力以及每一车轮的纵向力，确定待作用于仿真车辆的侧倾力矩、俯仰力矩和横摆力矩；

将侧倾力矩、俯仰力矩和横摆力矩在目标仿真时刻下，作用于仿真车辆的质心，目标仿真时刻为历史仿真时刻的下一仿真时刻；

获取每一车轮在目标仿真时刻的车轮跳动量，车轮跳动量用于表征车轮相对于车身的跳动状态；

根据每一车轮的车轮跳动量，确定每一车轮在目标仿真时刻的车轮载荷。

可选地，根据车身侧倾角、每一车轮的历史车轮载荷、每一车轮的侧向力以及每一车轮的纵向力，确定待作用于仿真车辆的侧倾力矩、俯仰力矩和横摆力矩，包括：

根据仿真车辆的质心距离地面的第一高度、仿真车辆的侧倾中心距离地面的第二高度、仿真车辆前方悬架防倾杆与后方悬架防倾杆的侧倾角刚度之和、仿真车辆的轮距、车身侧倾角、每一车轮的历史车轮载荷和每一车轮的侧向力，确定待作用于仿真车辆的侧倾力矩；

根据仿真车辆悬架纵倾中心距离地面的第三高度、仿真车辆的质心距前轴的第一距离、仿真车辆的质心距后轴的第二距离、第一高度、每一车轮的历史车轮载荷和每一车轮的纵向力，确定待作用于仿真车辆的俯仰力矩；

根据轮距、第一距离、第二距离、每一车轮的侧向力和每一车轮的纵向力，确定待作用于仿真车辆的横摆力矩。

可选地，根据仿真车辆的质心距离地面的第一高度、仿真车辆的侧倾中心距离地面的第二高度、仿真车辆前方悬架防倾杆与后方悬架防倾杆的侧倾角刚度之和、仿真车辆的轮距、车身侧倾角、每一车轮的历史车轮载荷和每一车轮的侧向力，确定待作用于仿真车辆的侧倾力矩，包括：

按照如下公式计算待作用于仿真车辆的侧倾力矩M_x：