[发明专利]确定仿真车辆的车轮载荷的方法、装置、介质及设备

权利要求书

1.一种确定仿真车辆的车轮载荷的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取仿真车辆在历史仿真时刻的车身侧倾角、每一车轮的历史车轮载荷、每一车轮的侧向力以及每一车轮的纵向力；

根据所述车身侧倾角、每一车轮的所述历史车轮载荷、每一所述车轮的侧向力以及每一所述车轮的纵向力，确定待作用于所述仿真车辆的侧倾力矩、俯仰力矩和横摆力矩；

将所述侧倾力矩、俯仰力矩和横摆力矩在目标仿真时刻下，作用于所述仿真车辆的质心，所述目标仿真时刻为所述历史仿真时刻的下一仿真时刻；

获取每一所述车轮在所述目标仿真时刻的车轮跳动量，所述车轮跳动量用于表征车轮相对于车身的跳动状态；

根据每一所述车轮的车轮跳动量，确定每一所述车轮在所述目标仿真时刻的车轮载荷。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车身侧倾角、每一车轮的所述历史车轮载荷、每一所述车轮的侧向力以及每一所述车轮的纵向力，确定待作用于所述仿真车辆的侧倾力矩、俯仰力矩和横摆力矩，包括：

根据所述仿真车辆的质心距离地面的第一高度、所述仿真车辆的侧倾中心距离地面的第二高度、所述仿真车辆前方悬架防倾杆与后方悬架防倾杆的侧倾角刚度之和、所述仿真车辆的轮距、所述车身侧倾角、每一车轮的所述历史车轮载荷和每一所述车轮的侧向力，确定待作用于所述仿真车辆的侧倾力矩；

根据所述仿真车辆悬架纵倾中心距离地面的第三高度、所述仿真车辆的质心距前轴的第一距离、所述仿真车辆的质心距后轴的第二距离、所述第一高度、每一车轮的所述历史车轮载荷和每一所述车轮的纵向力，确定待作用于所述仿真车辆的俯仰力矩；

根据所述轮距、所述第一距离、所述第二距离、每一所述车轮的侧向力和每一所述车轮的纵向力，确定待作用于所述仿真车辆的横摆力矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述仿真车辆的质心距离地面的第一高度、所述仿真车辆的侧倾中心距离地面的第二高度、所述仿真车辆前方悬架防倾杆与后方悬架防倾杆的侧倾角刚度之和、所述仿真车辆的轮距、所述车身侧倾角、每一车轮的所述历史车轮载荷和每一所述车轮的侧向力，确定待作用于所述仿真车辆的侧倾力矩，包括：

按照如下公式计算待作用于所述仿真车辆的侧倾力矩M_x：

其中，F_y1为所述仿真车辆左前轮的侧向力，F_y2为所述仿真车辆右前轮的侧向力，F_y3为所述仿真车辆左后轮的侧向力，F_y4为所述仿真车辆右后轮的侧向力，h_g为所述第一高度，h_roll为所述第二高度，F_z1为所述仿真车辆左前轮的历史车轮载荷，F_z2为所述仿真车辆右前轮的历史车轮载荷，F_z3为所述仿真车辆左后轮的历史车轮载荷，F_z4为所述仿真车辆右后轮的历史车轮载荷，W为所述轮距，k_sum为所述仿真车辆前方悬架防倾杆与后方悬架防倾杆的侧倾角刚度之和，Φ为所述车身侧倾角。