[发明专利]一种训练板的识别方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种训练板的识别方法，应用于机器人，其特征在于，包括：

获取所述训练板的待识别图像，所述待识别图像包括当前绘本中任一页的页面图像和答题区域图像；

对所述页面图像和所述答题区域图像分别进行识别，得到与所述页面图像对应的目标参考图像和所述答题区域图像对应的答题结果；其中，所述目标参考图像为所述当前绘本的内页模型中与所述页面图像匹配的图像；

播放与所述目标参考图像相关联的音频数据，所述音频数据包括所述答题结果的提示信息，所述提示信息用于提示用户答题结果是否正确。

2.如权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述对所述页面图像和所述答题区域图像分别进行特征识别，得到与所述页面图像对应的目标参考图像和所述答题区域图像对应的答题结果，包括：

提取所述页面图像的页面特征点，将所述页面图像的页面特征点与内页模型的页面特征点进行匹配，得到匹配结果；

将所述内页模型中匹配结果满足预设匹配阈值的参考图像作为所述目标参考图像；其中，所述参考图像为内页模型中对应所述当前绘本任一页的页面扫描图。

3.如权利要求2所述的识别方法，其特征在于，在所述将所述内页模型中匹配结果满足预设匹配阈值的参考图像作为所述目标参考图像之前，包括：

计算所述页面图像的属性信息，所述属性信息用于表示所述当前绘本的摆放姿态；

若所述属性信息满足预设属性阈值，则判定所述当前绘本的摆放姿态合理，将所述内页模型中匹配结果满足预设匹配阈值的参考图像作为所述目标参考图像。

4.如权利要求2所述的识别方法，其特征在于，所述对所述页面图像和所述答题区域图像分别进行特征识别，得到与所述页面图像对应的目标参考图像和所述答题区域图像对应的答题结果，包括：

根据所述页面图像的页面特征点与内页模型的页面特征点的匹配关系，计算所述页面图像与所述目标参考图像的页面扫描图之间的单应矩阵；

将所述答题结果区域图像按所述单应矩阵进行映射处理，得到所述答题区域图像对应的扫描图像；

识别所述扫描图像中目标标识的位置信息和颜色，得到所述答题结果。

5.如权利要求4所述的识别方法，其特征在于，所述识别所述扫描图像中的目标标识的位置信息和颜色，得到所述答题结果，包括：

根据所述目标标识与类别的预设标注关系，标注所述扫描图像中的所述目标标识的类别和所述位置信息；

根据所述目标标识的类别和所述位置信息，输出所述目标标识的颜色序列，将所述目标标识的颜色序列作为所述答题结果。

6.如权利要求1所述的识别方法，其特征在于，在所述获取所述训练板的待识别图像之前，包括：

获取预设时间段内的所述训练板的视频数据，所述视频数据包括预设数量的图片帧；

根据翻页识别算法，将第一数量的相邻两个所述图片帧进行特征比对，得到第一对比值；

若所述第一对比值大于第一预设对比阈值，则继续将第二数量的相邻两个图片帧进行特征对比，得到第二对比值；

若所述第二对比值小于第二预设对比阈值且当前帧图像的质量得分最高，则将所述当前帧图像作为所述待识别图像；

其中，所述第一数量的相邻两个所述图片帧和所述第二数量的相邻两个图片帧为所述预设数量中按时序先后连续的两部分图片帧；所述当前帧图像为所述第二数量的图片帧中的图像。

7.如权利要求6所述的识别方法，其特征在于，在所述获取预设时间段内的所述训练板的视频数据之前，包括：

获取所述训练板的初始图像，所述初始图像包括所述当前绘本的页面图像；

向服务器发送所述初始图像，以指示所述服务器识别所述初始图像中的页面图像；

获取所述服务器反馈的所述初始图像中的页面图像的第一识别结果，所述第一识别结果为服务器识别所述初始图像中的页面图像的结果；

根据所述第一识别结果，下载所述当前绘本对应的所述内页模型和所述音频数据。