[发明专利]一种扫地机器人的路线规划方法、系统及扫地机器人

说明书

本发明提供一种扫地机器人的路线规划方法、系统及扫地机器人，通过当扫地机器人与外部物体接触后，碰撞检测器触发，则基于碰撞的触发进行模式的切换，以将当前的“弓形清扫模式”切换为“墙边清扫模式”，使得扫地机器人针对墙角或墙边的区域进行清扫，提高对墙角、墙边或其他死角区域进行覆盖式清扫，增加了可清扫区域，提高清扫效率。同时，通过碰撞后才进行切换模式，避免了现有机器人通过保持与墙边距离的方式导致的清扫区域较小，有盲区的问题。

【技术领域】

本发明涉及扫地机器人领域，特别涉及一种扫地机器人 的路线规划方法、系统及扫地机器人。

【背景技术】

自动化扫地机器人无论是在商场或者是居家环境下均 有广泛应用，其主要通过预定的路线进行清扫。

现有的扫地机器人通过设置测距仪测量与清扫墙面的 距离，以避免扫地机器人撞墙的情况，使得扫地机器人在预 定的距离内通过测距仪保持与墙面的距离清扫，此种单一的 清扫方式无法针对墙边的角落处实现有效的覆盖清扫，清扫 效率较低。

【发明内容】

为了克服目前现有的扫地机器人无法覆盖角落处导致 清扫效率较低的问题，本发明提供一种扫地机器人的路线规 划方法、系统及扫地机器人。

本发明为解决上述技术问题，提供一技术方案如下：一 种扫地机器人的路线规划方法，包括如下步骤:步骤S1：获 取扫地机器人的清扫尺寸及清扫区域，并基于所述清扫尺寸， 在所述清扫区域内规划出所述扫地机器人的至少两条弓形 清扫路线，每一所述弓形清扫路线之间的间距小于或等于所 述清扫尺寸；步骤S2：驱动所述扫地机器人按照所述弓形清 扫路线移动；步骤S3：判断所述扫地机器人是否发生碰撞， 若是，则进入步骤S4，若否，则回到步骤S2；步骤S4：基于 当前弓形清扫路线的方向，控制所述扫地机器人转动对应的 角度后进行直线移动；步骤S5：测量当前扫地机器人的位置 与上一条弓形清扫路线的距离是否大于或等于所述清扫尺 寸，若是，则进入步骤S6，若否，则进入步骤S7；步骤S6：反方向转动所述扫地机器人，进入下一个弓形清扫路线；及 步骤S7：继续移动并返回步骤S5。

优选地，上述步骤S4具体包括如下步骤：步骤S41：基 于当前弓形清扫路线的方向，获取当前扫地机器人侧面的实 时红外测距数据；步骤S42：基于当前弓形清扫路线的方向 及所述红外测距数据，控制扫地机器人朝向红外测距数据较 大的方向转动预设角度；及步骤S43：转动后按照直线路径 移动。

优选地，步骤S43后还包括如下步骤：步骤S44：检测红 外测距数据是否在误差范围内变化，若是，则进入步骤S45， 若否，则进入步骤S46；步骤S45：控制扫地机器人继续移动； 及步骤S46：控制扫地机器人停止移动，继续转动预设角度 后继续移动，并回到步骤S44。

优选地，上述步骤S41具体包括如下步骤：步骤S411： 基于当前弓形清扫路线的方向，获取当前扫地机器人在该方 向侧面的实时红外测距数据；步骤S412：获取当前扫地机器 人在该方向两个侧面的图像数据，识别任一侧面对应的图像 数据内是否为墙面，若是，则进入步骤S413，若否，则进入 步骤S414；步骤S413：判定当前图像数据的侧面对应的红外测距数据为真实数据；及步骤S414：判定当前图像数据的侧 面对应的红外测距数据为错误数据。

本发明还提供一种扫地机器人的路线规划系统，包括： 路径获取单元，用于获取扫地机器人的清扫尺寸及清扫区域， 并基于所述清扫尺寸，在所述清扫区域内规划出所述扫地机 器人的至少两条弓形清扫路线，每一所述弓形清扫路线之间 的间距等于所述清扫尺寸；弓扫驱动单元，用于驱动所述扫 地机器人按照所述弓形清扫路线移动；碰撞测定单元，用于 判定扫地机器人在弓扫过程中的碰撞；