[发明专利]一种扫地机器人的路线规划方法、系统及扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人的路线规划方法，其特征在于：包括如下步骤:

步骤S1：获取扫地机器人的清扫尺寸及清扫区域，并基于所述清扫尺寸，在所述清扫区域内规划出所述扫地机器人的至少两条弓形清扫路线，每一所述弓形清扫路线之间的间距小于或等于所述清扫尺寸；

步骤S2：驱动所述扫地机器人按照所述弓形清扫路线移动；

步骤S3：判断所述扫地机器人是否发生碰撞，若是，则进入步骤S4，若否，则回到步骤S2；

步骤S4：基于当前弓形清扫路线的方向，控制所述扫地机器人转动对应的角度后进行直线移动；

具体包括如下步骤：

步骤S41：基于当前弓形清扫路线的方向，获取当前扫地机器人侧面的实时红外测距数据；

步骤S42：基于当前弓形清扫路线的方向及所述红外测距数据，控制扫地机器人朝向红外测距数据较大的方向转动预设角度；及

步骤S43：转动后按照直线路径移动；

步骤S5：测量当前扫地机器人的位置与上一条弓形清扫路线的距离是否大于或等于所述清扫尺寸，若是，则进入步骤S6，若否，则进入步骤S7；

步骤S6：反方向转动所述扫地机器人，进入下一个弓形清扫路线；及

步骤S7：继续移动并返回步骤S5。

2.如权利要求1中所述扫地机器人的路线规划方法，其特征在于：步骤S43后还包括如下步骤：

步骤S44：检测红外测距数据是否在误差范围内变化，若是，则进入步骤S45，若否，则进入步骤S46；

步骤S45：控制扫地机器人继续移动；及

步骤S46：控制扫地机器人停止移动，继续转动预设角度后继续移动，并回到步骤S44。

3.如权利要求1中所述扫地机器人的路线规划方法，其特征在于：上述步骤S41具体包括如下步骤：

步骤S411：基于当前弓形清扫路线的方向，获取当前扫地机器人在该方向侧面的实时红外测距数据；

步骤S412：获取当前扫地机器人在该方向两个侧面的图像数据，识别任一侧面对应的图像数据内是否为墙面，若是，则进入步骤S413，若否，则进入步骤S414；

步骤S413：判定当前图像数据的侧面对应的红外测距数据为真实数据；及

步骤S414：判定当前图像数据的侧面对应的红外测距数据为错误数据。

4.一种扫地机器人的路线规划系统，其特征在于：包括：

路径获取单元，用于获取扫地机器人的清扫尺寸及清扫区域，并基于所述清扫尺寸，在所述清扫区域内规划出所述扫地机器人的至少两条弓形清扫路线，每一所述弓形清扫路线之间的间距等于所述清扫尺寸；

弓扫驱动单元，用于驱动所述扫地机器人按照所述弓形清扫路线移动；

碰撞测定单元，用于判定扫地机器人在弓扫过程中的碰撞；

墙扫切换单元，用于当扫地机器人判定为碰撞后，基于当前弓形清扫路线的方向，控制所述扫地机器人转动对应的角度后进行直线移动；

位移监测单元，用于测量当前扫地机器人的位置与上一条弓形清扫路线的距离大于所述清扫尺寸；及

弓扫切换单元，用于基于检测的距离大于清扫尺寸后，反方向转动所述扫地机器人，进入下一个弓形清扫路线。

5.如权利要求4中所述扫地机器人的路线规划系统，其特征在于：所述墙扫切换单元还包括：

红外测距单元，用于基于当前弓形清扫路线的方向，获取当前扫地机器人侧面的实时红外测距数据；

方向判定单元，用于基于当前弓形清扫路线的方向及所述红外测距数据，控制扫地机器人朝向红外测距数据较大的方向转动预设角度；

直线驱动单元，用于转动后按照直线路径移动。

6.如权利要求5中所述扫地机器人的路线规划系统，其特征在于：所述墙扫切换单元还包括：

数据检测单元，用于检测红外测距数据是否在误差范围内变化；

前进驱动单元，用于当红外测距数据的变化在误差范围内时，控制扫地机器人继续移动；及

修正单元，用于当红外测距数据的变化超过误差范围内时，控制扫地机器人停止移动，并继续转动预设角度后继续移动。