[发明专利]一种全自动化与智能化的锦纶丝饼转运装置的控制方法

说明书

本发明涉及化纤生产技术领域，具体是一种全自动化与智能化的锦纶丝饼转运装置的控制方法，包括以下步骤：S1：输入需转运锦纶丝饼内部纸筒的直径，取料辊间距调节机构根据输入的纸筒的直径对取料辊的间距进行调节；S2：动力滚轮带动装置沿预设轨迹移动至预设位置，通过纵向驱动机构将取料辊提升至预设高度；S3：摄像头获取当前图像，并将图像进行灰度化处理，接着对灰度图进行二值化处理；本发明提供的全自动化与智能化的锦纶丝饼转运装置的控制方法通过图像采集方式对丝饼中部纸筒进行定位，避免了丝饼大小规格及摆放位置差异，造成的转运装置无法准确取料的情况，具有较强的适用性，适宜进一步推广应用。

技术领域

本发明涉及化纤生产技术领域，具体是一种全自动化与智能化的锦纶丝饼转运装置的控制方法。

背景技术

锦纶丝饼是由锦纶长丝经绕卷形成的饼状形式，以便于储存、运输和下一道工序的加工。生产出的丝饼会暂存于丝饼架上以便转运入下一工序或放置点。

现有丝饼转运装置在进行丝饼的转运时，通常是通过预设的动作轨迹对丝饼架上的丝饼进行转运，由于丝饼大小规格及摆放位置存在差异，预设的动作轨迹无法满足不同丝饼转运的使用需求，因此在转运过程中经常出现转运装置无法准确取料的情况。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种既能实现丝饼输入，又能实现丝饼输出的丝饼转运装置。

锦纶丝饼转运装置。

本发明过以下技术方案予以实现：

一种全自动化与智能化的锦纶丝饼转运装置的控制方法，所述锦纶丝饼转运装置的控制方法，包括以下步骤：

S1：输入需转运锦纶丝饼内部纸筒的直径，取料辊间距调节机构根据输入的纸筒的直径对取料辊的间距进行调节；

S2：动力滚轮带动装置沿预设轨迹移动至预设位置，通过纵向驱动机构将取料辊提升至预设高度；

S3：摄像头获取当前图像，并将图像进行灰度化处理，接着对灰度图进行二值化处理；

S4：通过Canny算子识别灰度图中的丝饼边界，并测算出对应丝饼边界形成的圆所对应的直径；

S5：将S4中测算出的各直径与输入的直径值进行对比，定位出直径与输入值最相近的圆形边界；

S6：纵向驱动机构及动力滚轮根据定位出的圆形边界进行位置调整，使取料辊分别位于定位出的圆的圆心两侧；

S7：横向驱动机构带动取料辊插入丝饼中部纸筒中，接着纵向驱动机构缓慢上升，当称重模块检测到的重量不再变化后，纵向驱动机构停止上升，横向驱动机构带动取料辊回收，同时取料辊运转收入丝饼架上的丝饼；

S8：循环步骤S2～S7至取料辊上悬挂预设数量的丝饼；

S9：转运装置沿轨道移动至预设的丝饼放置位点，纵向驱动机构与横向驱动机构驱动取料辊移动至对应的丝饼放置处，取料辊反向运转将预设数量的丝饼向外输送。

进一步的，S8中取料辊将预设数量的丝饼向外输送，具体包括如下步骤：

S91：检测取料辊末端的压力传感器是否检测到压力信号，是，进入步骤S92，否，进而步骤S93；

S92：取料辊末端输送结构进行转动送料，其余输送结构不进行转动，通过取料辊末端的输送结构将末端的丝饼向外输送，当压力传感器上的压力信号消失后，取料辊末端的输送结构停止运转；

S93：取料辊上的所有输送结构同时运转，带动丝饼向外侧移动，当取料辊末端的压力传感器检测到压力信号后，取料辊末端的输送结构继续运转，取料辊上其余的输送结构停止运转，当压力传感器上的压力信号消失后，取料辊末端的输送结构停止运转；