[发明专利]一种全自动化与智能化的锦纶丝饼转运装置的控制方法

权利要求书

1.一种全自动化与智能化的锦纶丝饼转运装置的控制方法，其特征在于，所述锦纶丝饼转运装置的控制方法，包括以下步骤：

S1：输入需转运锦纶丝饼内部纸筒的直径，取料辊间距调节机构(7)根据输入的纸筒的直径对取料辊(4)的间距进行调节；

S2：动力滚轮(2)带动装置沿预设轨迹移动至预设位置，通过纵向驱动机构(3)将取料辊(4)提升至预设高度；

S3：摄像头(6)获取当前图像，并将图像进行灰度化处理，接着对灰度图进行二值化处理；

S4：通过Canny算子识别灰度图中的丝饼(8)边界，并测算出对应丝饼边界形成的圆所对应的直径；

S5：将S4中测算出的各直径与输入的直径值进行对比，定位出直径与输入值最相近的圆形边界；

S6：纵向驱动机构(3)及动力滚轮(2)根据定位出的圆形边界进行位置调整，使取料辊(4)分别位于定位出的圆的圆心两侧；

S7：横向驱动机构(5)带动取料辊(4)插入丝饼(8)中部纸筒中，接着纵向驱动机构(3)缓慢上升，当称重模块(10)检测到的重量不再变化后，纵向驱动机构(3)停止上升，横向驱动机构(5)带动取料辊(4)回收，同时取料辊(4)运转收入丝饼架(9)上的丝饼(8)；

S8：循环步骤S2～S7至取料辊(4)上悬挂预设数量的丝饼(8)；

S9：转运装置沿轨道移动至预设的丝饼(8)放置位点，纵向驱动机构(3)与横向驱动机构(5)驱动取料辊(4)移动至对应的丝饼放置处，取料辊(4)反向运转将预设数量的丝饼(8)向外输送；

S9中取料辊(4)将预设数量的丝饼(8)向外输送，具体包括如下步骤：

S91：检测取料辊(4)末端的压力传感器(11)是否检测到压力信号，是，进入步骤S92，否，进而步骤S93；

S92：取料辊(4)末端输送结构进行转动送料，其余输送结构不进行转动，通过取料辊(4)末端的输送结构将末端的丝饼(8)向外输送，当压力传感器(11)上的压力信号消失后，取料辊(4)末端的输送结构停止运转；

S93：取料辊(4)上的所有输送结构同时运转，带动丝饼(8)向外侧移动，当取料辊(4)末端的压力传感器(11)检测到压力信号后，取料辊(4)末端的输送结构继续运转，取料辊(4)上其余的输送结构停止运转，当压力传感器(11)上的压力信号消失后，取料辊(4)末端的输送结构停止运转；

S94：循环步骤S91～S93并统计取料辊(4)末端压力传感器(11)的受压次数，当统计取料辊(4)的受压次数等于预设丝饼(8)的向外输送数量时，完成预设数量的丝饼(8)向外输送。

2.根据权利要求1所述的一种全自动化与智能化的锦纶丝饼转运装置的控制方法，其特征在于，S94中压力传感器(11)检测到的压力信号从有至无计为一次受压。

3.根据权利要求1-2任意一项所述的一种全自动化与智能化的锦纶丝饼转运装置的控制方法，其特征在于，所述锦纶丝饼转运装置，包括底板(1)、用于驱动底板(1)移动的动力滚轮(2)、用于获取环境图像的摄像头(6)、取料辊(4)、用于驱动取料辊(4)水平移动的横向驱动机构(5)、用于驱动横向驱动机构(5)纵向移动的纵向驱动机构(3)、称重模块(10)、用于驱动两组取料辊(4)相向或相背移动的取料辊间距调节机构(7)及安装于取料辊(4)末端的压力传感器(11)，所述动力滚轮(2)设于底板(1)的底部且架设于导轨上，所述纵向驱动机构(3)固定安装于底板(1)上，所述纵向驱动机构(3)的底部设有称重模块(10)，所述横向驱动机构(5)安装于纵向驱动机构(3)上，所述取料辊(4)安装于横向驱动机构(5)上，所述取料辊间距调节机构(7)设于横向驱动机构(5)的滑台上，所述摄像头(6)安装于取料辊(4)末端；

所述取料辊(4)包括两组中空固定杆(41)、传送轮(42)及用于驱动传送轮(42)转动的驱动马达(43)，两组中空固定杆(41)相远离的侧壁上均匀设置有传送轮(42)，所述传送轮(42)的上端超出中空固定杆(41)，所述驱动马达(43)设于中空固定杆(41)中，其输出轴贯穿中空固定杆(41)并分别与传送轮(42)相连接，所述驱动马达(43)输出轴与中空固定杆(41)的相接处设有轴承，压力传感器(11)设于末端驱动马达(43)输出轴外侧轴承的底端。