[发明专利]扫地机器人及其三维场景的构建方法、系统及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种扫地机器人的三维场景的构建方法，所述方法包括：在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫过程中的图像数据；获取处理器当前的占用信息；对所述图像数据执行与所述占用信息对应的处理操作，得到所述扫地机器人执行清扫任务时清扫区域的三维场景，所述处理包括分析处理、数据融合处理以及表面生成处理。此外本申请还公开了一种扫地机器人、系统以及计算机存储介质。解决了扫地机器人在执行清扫任务时由于设备资源不足、重建中发生异常，场景的重建过程无法单次完成的技术问题。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人及其三维场景的构建方法、系统及可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，各种智能设备进入了人们的日常生活。例如，扫地机器人。

现有技术中对扫地机器人实现控制需获取该扫地机器人前行过程中的场景信息，利用三维重建的方法可实现场景信息的获取。但是在三维重建的过程中，处理器需要执行获取图像帧、数据分析、控制行进方向等多项工作任务，若不能协调各项工作，则会出现三维场景重建的过程中发生硬件资源堵塞的现象，导致无法正常执行三维重建工作。

发明内容

本申请实施例通过提供一种扫地机器人的三维场景的构建方法、扫地机器人、系统和计算机可读存储介质，旨在解决扫地机器人在执行清扫任务时由于设备资源不足、重建中发生异常，场景的重建过程无法单次完成的技术问题。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种扫地机器人资源配置方法，包括：

在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫过程中的图像数据；

获取处理器当前的占用信息；

对所述图像数据执行与所述占用信息对应的处理操作，得到所述扫地机器人执行清扫任务时清扫区域的三维场景，所述处理包括分析处理、数据融合处理以及表面生成处理。

可选地，所述占用信息可划分为第一等级、第二等级、第三等级以及第四等级，所述对所述图像数据执行与所述占用信息对应的处理操作，得到所述扫地机器人执行清扫任务时清扫区域的三维场景的步骤，包括：

当所述资源处理器当前占用信息为第一等级时，丢弃所述图像数据；

当所述资源处理器当前占用信息为第二等级时，则对所述图像数据进行数据分析处理，标记已进行分析处理的图像数据为第一图像数据；

当所述资源处理器当前占用信息为第三等级时，则对所述图像数据执行数据分析处理以及数据融合处理，标记经过数据分析处理以及数据融合处理的图像数据为第二图像数据，以及对所述第一图像数据执行数据融合处理，标记为第二图像数据；

当所述资源处理器当前占用信息为第四等级时，则对所述第二图像数据执行表面生成处理。

可选地，所述图像数据进行数据分析处理的步骤，包括：

剔除所述图像数据中图像质量低于预设图像质量要求的图像数据。

可选地，所述剔除所述图像数据中图像质量低于预设图像质量要求的图像数的步骤之前，包括：

当剔除的所述图像数据的值大于预设值时，获取传感器数据记录的清扫区域的数据作为剔除的所述图像数据的补充。

可选地，其特征在于，所述剔除所述图像数据中图像质量低于预设图像质量要求的图像数的步骤之前，包括：

按照采集所述图像数据的时间顺序对所述图像数据进行排序。

可选地，所述获取扫地机器人在执行清扫任务时采集的图像数据的步骤之后，包括：

判断在执行清扫任务的过程中是否发生中断；