[发明专利]扫地机器人及其三维场景的构建方法、系统及可读存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人的三维场景的构建方法，其特征在于，包括：

在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫过程中的图像数据；

获取处理器当前的占用信息；

当所述处理器的占用信息为第一等级时，丢弃所述图像数据；

当所述处理器的占用信息为第二等级时，则对所述图像数据进行数据分析处理，标记已进行分析处理的图像数据为第一图像数据；

当所述处理器的占用信息为第三等级时，则对所述图像数据执行数据分析处理以及数据融合处理，标记经过数据分析处理以及数据融合处理的图像数据为第二图像数据，以及对所述第一图像数据执行数据融合处理，标记为第二图像数据；

当所述处理器的占用信息为第四等级时，则对所述第二图像数据执行表面生成处理。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的三维场景的构建方法，其特征在于，所述对所述图像数据进行数据分析处理的步骤，包括：

剔除所述图像数据中图像质量低于预设图像质量要求的图像数据。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人的三维场景的构建方法，其特征在于，所述剔除所述图像数据中图像质量低于预设图像质量要求的图像数的步骤之前，包括：

当剔除的所述图像数据的值大于预设值时，获取传感器数据记录的清扫区域的数据作为剔除的所述图像数据的补充。

4.根据权利要求2至3中任一所述的扫地机器人的三维场景的构建方法，其特征在于，所述剔除所述图像数据中图像质量低于预设图像质量要求的图像数的步骤之前，包括：

按照采集所述图像数据的时间顺序对所述图像数据进行排序。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人的三维场景的构建方法，其特征在于，所述获取扫地机器人在执行清扫任务时采集的图像数据的步骤之后，包括：

判断在执行清扫任务的过程中是否发生中断；

若发生中断则获取记忆地图，获取所述记忆地图中的中断位置，以所述中断位置为起点，执行清扫任务。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人的三维场景的构建方法，其特征在于，所述获取处理器当前的状态信息的步骤，包括：

获取所述处理器的利用率；

根据所述利用率确定所述处理器当前的占用信息。

7.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：

采集模块，用于在扫地机器人执行清扫任务时，采集清扫过程中的图像数据；

获取模块，用于获取处理器当前的占用信息；

执行模块，用于当所述处理器的占用信息为第一等级时，丢弃所述图像数据；当所述处理器的占用信息为第二等级时，则对所述图像数据进行数据分析处理，标记已进行分析处理的图像数据为第一图像数据；当所述处理器的占用信息为第三等级时，则对所述图像数据执行数据分析处理以及数据融合处理，标记经过数据分析处理以及数据融合处理的图像数据为第二图像数据，以及对所述第一图像数据执行数据融合处理，标记为第二图像数据；当所述处理器的占用信息为第四等级时，则对所述第二图像数据执行表面生成处理。

8.一种扫地机器人的三维场景的构建系统，其特征在于，所述三维场景的构建系统包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人的三维场景的构建的控制程序，所述扫地机器人的三维场景的构建程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的扫地机器人的三维场景的构建方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机器人的三维场景的构建程序，所述扫地机器人的三维场景的构建程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的扫地机器人的三维场景的构建方法的步骤。