[发明专利]一种自动引导运输车运动监控方法、系统及电子设备

说明书

本申请中一个或多个实施例提供一种自动引导运输车运动监控方法、系统及电子设备，包括：采集自动引导运输车的运动数据；根据运动数据确定倾角预测值X_(k|k)；比较倾角预测值X_(k|k)和预设倾角阈值以得到比较结果；根据比较结果控制自动引导运输车的运动状态。通过在自动引导运输车设置加速度计和陀螺仪，采集小车倾斜角度信息，并通过与预设倾角阈值的判定结果，控制自动引导运输车的运动状态，并在预测到自动引导运输车倾斜角超出阈值后，及时停止自动引导运输车的运行，并发出告警信息，达到在自动引导运输车行进过程中的安全预警的效果。

技术领域

本申请中一个或多个实施例涉及状态监控技术领域，尤其涉及一种自动引导运输车运动监控方法、系统及电子设备。

背景技术

现有技术中，电子元器件在进行可靠性筛选试验时，传统方法是需要通过人工使用专用托盘运输电子元器件在不同作业区域之间转运，而随着自动化和智能化检测运输装置的普及，现有技术引入自动引导运输车进行电子元器件的运输。自动引导运输车需要保证按照预定路径到指定区域按照指定指令传递使用专用托盘承装的不同大小和封装的电子元器件，这就对该自动引导运输车的运动控制系统的平衡控制性能提出了更高的要求，若自动引导运输车在移动过程中发生冲击会发生器件堆叠，甚至掉落的状态，严重影响电子元器件的性能测试结果。而现有技术中无法保证实时监控自动引导运输车在行进过程中的倾斜角度，无法通过对自动引导运输车行进过程中的倾斜角度的预测进行安全预警。

发明内容

有鉴于此，本申请中一个或多个实施例的目的在于提出一种自动引导运输车运动监控方法、系统及电子设备，以解决现有技术无法实时监控并预测自动引导运输车行进过程中的倾斜角度进行安全预警的问题。

基于上述目的，本申请中一个或多个实施例提供了一种自动引导运输车运动监控方法，包括：

采集自动引导运输车的运动数据；

根据所述运动数据确定倾角预测值X_(k|k)；

比较所述倾角预测值X_(k|k)和预设倾角阈值以得到比较结果；

根据所述比较结果控制所述自动引导运输车的运动状态。

可选的，所述采集自动引导运输车的运动数据，包括：

所述运动数据，包括：运动倾角和运动倾角角速度ω_gyro；

根据所述自动引导运输车的加速度计采集所述运动倾角

根据所述自动引导运输车的陀螺仪确定所述运动倾角角速度ω_gyro。

可选的，所述根据所述运动数据确定倾角预测值，包括：

根据所述运动数据，建立运动系统模型，所述运动系统模型表示为

其中，表示所述自动引导运输车的真实倾斜角度，表示所述陀螺仪的常值偏差，w_g表示所述陀螺仪的测量噪声，w_q表示所述加速度计的测量噪声。

可选的，还包括：

根据所述运动数据确定k时刻倾角预测变量X_(k|k-1)，所述k时刻倾角预测变量X_(k|k-1)表示为

X_(k|k-1)＝AX_(k-1|k-1)+Bω_gyro+w_(k)