[发明专利]一种自动引导运输车运动监控方法、系统及电子设备

权利要求书

1.一种自动引导运输车运动监控方法，其特征在于，包括：

采集自动引导运输车的运动数据；

根据所述运动数据确定倾角预测值X_(k|k)；

比较所述倾角预测值X_(k|k)和预设倾角阈值以得到比较结果；

根据所述比较结果控制所述自动引导运输车的运动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集自动引导运输车的运动数据，包括：

所述运动数据，包括：运动倾角和运动倾角角速度ω_gyro；

根据所述自动引导运输车的加速度计采集所述运动倾角

根据所述自动引导运输车的陀螺仪确定所述运动倾角角速度ω_gyro。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动数据确定倾角预测值，包括：

根据所述运动数据，建立运动系统模型，所述运动系统模型表示为

其中，表示所述自动引导运输车的真实倾斜角度，表示所述陀螺仪的常值偏差，w_g表示所述陀螺仪的测量噪声，w_q表示所述加速度计的测量噪声。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述运动数据确定k时刻倾角预测变量X_(k|k-1)，所述k时刻倾角预测变量X_(k|k-1)表示为

X_(k|k-1)＝AX_(k-1|k-1)+Bω_gyro+w_(k)

其中，A表示状态转移矩阵，T_s表示采样周期，B表示控制输入矩阵，X_(k-1|k-1)表示k-1时刻倾角预测变量，w_(k)表示过程噪声。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述k时刻倾角预测变量X_(k|k-1)后，利用k时刻先验误差协方差矩阵P_(k|k-1)验证所述k时刻倾角预测变量X_(k|k-1)准确度；所述k时刻先验误差协方差矩阵P_(k|k-1)表示为

P_(k|k-1)＝AP_(k-1|k-1)A^T+Q_k

其中，P_(k-1|k-1)表示k-1时刻先验误差协方差矩阵，A^T表示所述状态转移矩阵A的转置矩阵，Q_k表示所述加速度计和陀螺仪偏差的状态估计协方差矩阵。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

基于卡尔曼滤波算法确定所述k时刻先验误差协方差矩阵P_(k|k-1)的卡尔曼增益K_g(k)以评价所述k时刻先验误差协方差矩阵P_(k|k-1)的可信度；所述k时刻先验误差协方差矩阵P_(k|k-1)的卡尔曼增益K_g(k)表示为

K_g(k)＝P_(k|k-1)H^TS_K(k)^-1

其中，H^T表示观测矩阵H的转置矩阵，S_K(k)表示k时刻新息协方差。