[发明专利]自动导引运输车及其行走轮组

说明书

本发明实施例提供一种自动导引运输车及其行走轮组，行走轮组包括安装件、第一车轮组件、第二车轮组件和摆动组件，第一车轮组件可活动地连接于安装件；第二车轮组件可活动地连接于安装件；摆动组件铰接于安装件，并能够绕铰接点摆动；摆动组件的一端铰接于第一车轮组件，摆动组件的另一端铰接于第二车轮组件；当第一车轮组件和第二车轮组件的其中之一相对于安装件活动时，摆动组件摆动，使得第一车轮组件和第二车轮组件的其中另一随动，以使第一车轮组件和第二车轮组件均与地面接触。本发明实施例的行走轮组不会出现驱动打滑现象，解决了由于车轮悬空造成的运动不可控的问题。

技术领域

本发明总体来说涉及自动导引运输车技术领域，具体而言，涉及一种行走轮组，以及包括该行走轮组的自动导引运输车。

背景技术

相关技术中的小车(例如自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV))通常借助行走轮与地面接触的方式行走，从而实现物品的运输。当地面出现凹坑或凸起时，小车的驱动轮在凹坑或凸起处可能会悬空，导致驱动轮与地面的正压力缺失，造成小车的运动不可控。

发明内容

本发明实施例的自动导引运输车及其行走轮组，能够有效解决行驶在地面不平的路况时，车轮出现悬空造成运动不可控的问题。

本发明实施例的行走轮组，包括安装件、第一车轮组件、第二车轮组件和摆动组件，第一车轮组件可活动地连接于所述安装件；第二车轮组件可活动地连接于所述安装件；摆动组件铰接于所述安装件，并能够绕铰接点摆动；所述摆动组件的一端铰接于所述第一车轮组件，所述摆动组件的另一端铰接于所述第二车轮组件；当所述第一车轮组件和所述第二车轮组件的其中之一相对于所述安装件活动时，所述摆动组件摆动，使得所述第一车轮组件和所述第二车轮组件的其中另一随动，以使所述第一车轮组件和所述第二车轮组件均与地面接触。

在其中一些实施方式中，所述第一车轮组件沿一竖直方向可移动地连接于所述安装件，所述第二车轮组件沿所述竖直方向可移动地连接于所述安装件；

当所述摆动组件摆动时，所述第一车轮组件和所述第二车轮组件沿所述竖直方向的运动方向相反。

在其中一些实施方式中，所述摆动组件包括摆动件、第一连杆和第二连杆，所述摆动件铰接于所述安装件，所述摆动件的一端铰接于所述第一连杆的一端，所述摆动件的另一端铰接于所述第二连杆的一端；

所述第一连杆的另一端铰接于所述第一车轮组件，所述第二连杆的另一端铰接于所述第二车轮组件。

在其中一些实施方式中，所述第一连杆与所述第二连杆的长度相同；

所述摆动件与所述安装件形成第一铰接点，所述摆动件与所述第一连杆形成第二铰接点，所述摆动件与所述第二连杆形成第三铰接点，所述第一铰接点与所述第二铰接点之间的距离等于所述第一铰接点与所述第三铰接点之间的距离。

在其中一些实施方式中，所述摆动组件绕铰接点摆动时，所述第一车轮组件和所述第二车轮组件的移动距离相等。

在其中一些实施方式中，还包括第一导向轴和第二导向轴；

所述安装件具有第一导向孔和第二导向孔；

所述第一车轮组件具有第一穿孔，所述第二车轮组件具有第二穿孔；

所述第一导向轴穿设于所述第一导向孔和所述第一穿孔，以引导所述第一车轮组件沿所述竖直方向移动；

所述第二导向轴穿设于所述第二导向孔和所述第二穿孔，以引导所述第二车轮组件沿所述竖直方向移动。

在其中一些实施方式中，所述第一车轮组件包括：

第一安装部，可移动地连接于所述安装件，所述摆动组件的一端铰接于所述第一安装部；

第一轮部，可转动地连接于所述第一安装部；以及