[发明专利]绞盘自动偏转控制方法、装置及双轮铣槽机

权利要求书

1.一种绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取软管(100)的出线部位(110)的位置信息；

获取绞盘(200)在目前位置的目前偏转角度和应偏转的目标偏转角度；

将所述目前偏转角度与所述目标偏转角度进行对比，根据对比结果控制偏转油缸的动作，如果两者的差值小于某一设定值，所述绞盘(200)停止偏转。

2.根据权利要求1所述的绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，在获取软管(100)的出线部位(110)的位置信息的步骤中，通过采集测距传感器到软管(100)的出线部位(110)之间的距离可获取软管位置信息。

3.根据权利要求2所述的绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，所述测距传感器采用激光传感器，所述激光传感器用于获取所述软管位置信息。

4.根据权利要求1所述的绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，在获取绞盘(200)的目前偏转角度的步骤中，通过安装于所述绞盘(200)的角度编码器可获取目前偏转角度信息。

5.根据权利要求1所述的绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，在获取绞盘(200)的目标偏转角度的步骤中，所述目标偏转角度与软管(100)的出线部位(110)位置呈线性关系。

6.根据权利要求5所述的绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，K＝AL，其中，K代表目标偏转角度，L代表出线部位(110)位置，A为固定系数。

7.根据权利要求6所述的绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，所述K的取值范围为±5°；

所述L的取值范围为100～1200mm；

所述A的取值范围为0.01～0.015。

8.根据权利要求1-7任一项所述的绞盘自动偏转控制方法，其特征在于，在控制偏转油缸动作的步骤中，通过控制偏转油缸的进油管路上的比例电磁阀，以控制偏转油缸的活塞杆的伸出或缩回。

9.一种基于权利要求1-8任一项所述的绞盘自动偏转控制方法的装置，其特征在于，包括：机架、绞盘(200)、偏转油缸、测距传感器、角度编码器以及控制装置；

所述绞盘(200)枢接于所述机架；

所述偏转油缸与所述绞盘(200)传动连接，用于驱动所述绞盘(200)偏转；

所述测距传感器相对所述机架固定，且与软管(100)的出线部位(110)相对设置，用于采集所述测距传感器到所述软管(100)的出线部位(110)之间的距离，以获取软管位置信息；

所述角度编码器安装于所述绞盘(200)，用于采集所述绞盘(200)的目前偏转角度；

所述偏转油缸和所述角度编码器均与所述控制装置电连接。

10.一种双轮铣槽机，其特征在于，包括权利要求9所述的装置。