[发明专利]自动驾驶车辆停放场景设计

说明书

在一个实施方式中，当自动驾驶车辆(ADV)停放时，ADV可基于标准来确定是在开放空间模式还是在车道上模式下操作。该标准可包括ADV是否在相对于车辆车道的阈值距离和阈值前进方向内。如果不满足该标准，则ADV可进入开放空间模式。在开放空间模式下，ADV可将其操纵在相对于车辆车道的阈值距离和阈值前进方向内。响应于满足该标准，ADV可进入并在车道上模式下操作，以使ADV恢复沿着车辆车道驾驶。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及利用自动驾驶车辆(ADV)执行从停放位置到在车辆驾驶车道上驾驶的转换。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

当自动驾驶车辆(ADV)停放在停车地点时，例如，停放在停车场中或沿着街道上的路缘停放时，车辆应能够基于驾驶员的请求重新启动并驾驶到目的地。

根据停车地点和ADV的环境，诸如其它停放的车辆的静态障碍物可能妨碍ADV。另外，ADV的位置可能偏离驾驶车道。停车地点可能平行或垂直于目的地车道。在一些情况下，停车地点可能相对于目的地驾驶车道成角度。因此，解决自动驾驶领域中的这些问题是有利的。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

基于从多个传感器获得的传感器数据确定是否满足一组标准，所述一组标准包括所述自动驾驶车辆是否位于相对于车辆车道的阈值距离和阈值前进方向内；

如果不满足所述一组标准，则在开放空间模式下操作，包括经由一个或多个向前和向后运动来调整所述自动驾驶车辆的位置，直到所述自动驾驶车辆位于相对于所述车辆车道的所述阈值距离和所述阈值前进方向内；以及

响应于确定已满足所述一组标准，在车道上模式下操作，以使所述自动驾驶车辆恢复沿着所述车辆车道的自动驾驶。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

基于从多个传感器获得的传感器数据确定是否满足一组标准，所述一组标准包括所述自动驾驶车辆是否位于相对于车辆车道的阈值距离和阈值前进方向内；

如果不满足所述一组标准，则在开放空间模式下操作，包括经由一个或多个向前和向后运动来调整所述自动驾驶车辆的位置，直到所述自动驾驶车辆位于相对于所述车辆车道的所述阈值距离和所述阈值前进方向内；以及

响应于确定已满足所述一组标准，在车道上模式下操作，以使所述自动驾驶车辆恢复沿着所述车辆车道的自动驾驶。

根据本公开的又一方面，提供了一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，联接至所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

基于从多个传感器获得的传感器数据确定是否满足一组标准，所述一组标准包括所述自动驾驶车辆是否位于相对于车辆车道的阈值距离和阈值前进方向内；

如果不满足所述一组标准，则在开放空间模式下操作，包括经由一个或多个向前和向后运动来调整所述自动驾驶车辆的位置，直到所述自动驾驶车辆位于相对于所述车辆车道的所述阈值距离和所述阈值前进方向内；以及

响应于确定已满足所述一组标准，在车道上模式下操作，以使所述自动驾驶车辆恢复沿着所述车辆车道的自动驾驶。

附图说明