[发明专利]自动驾驶车辆停放场景设计

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

基于从多个传感器获得的传感器数据确定是否满足一组标准，所述一组标准包括所述自动驾驶车辆是否位于相对于车辆车道的阈值距离和阈值前进方向内；

如果不满足所述一组标准，则在开放空间模式下操作，包括经由一个或多个向前和向后运动来调整所述自动驾驶车辆的位置，直到所述自动驾驶车辆位于相对于所述车辆车道的所述阈值距离和所述阈值前进方向内；以及

响应于确定已满足所述一组标准，在车道上模式下操作，以使所述自动驾驶车辆恢复沿着所述车辆车道的自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述车道上模式期间，所述自动驾驶车辆沿着根据与所述车辆车道相关联的车道配置的轨迹行进。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述开放空间模式期间，所述自动驾驶车辆能够自由地脱离所述车辆车道行进。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一组标准还包括障碍物是否阻碍所述自动驾驶车辆到达所述车辆车道的路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，如果当所述自动驾驶车辆在所述车辆车道外的当前位置处驻停时满足所有的所述标准，则所述自动驾驶车辆进入所述车道上模式而不进入所述开放空间模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆车道是停车场中的车道，或是行车道。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述当前位置相对于所述车辆车道平行、垂直或倾斜。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述阈值距离约为5米。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述阈值前进方向约为20度。

10.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

基于从多个传感器获得的传感器数据确定是否满足一组标准，所述一组标准包括所述自动驾驶车辆是否位于相对于车辆车道的阈值距离和阈值前进方向内；

如果不满足所述一组标准，则在开放空间模式下操作，包括经由一个或多个向前和向后运动来调整所述自动驾驶车辆的位置，直到所述自动驾驶车辆位于相对于所述车辆车道的所述阈值距离和所述阈值前进方向内；以及

响应于确定已满足所述一组标准，在车道上模式下操作，以使所述自动驾驶车辆恢复沿着所述车辆车道的自动驾驶。

11.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，在所述车道上模式期间，所述自动驾驶车辆沿着根据与所述车辆车道相关联的车道配置的轨迹行进。

12.根据权利要求11所述的机器可读介质，其中，在所述开放空间模式期间，所述自动驾驶车辆能够自由地脱离所述车辆车道行进。

13.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述一组标准还包括障碍物是否阻碍所述自动驾驶车辆到达所述车辆车道的路径。

14.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，如果当所述自动驾驶车辆在所述车辆车道外的当前位置处驻停时满足所有的所述标准，则所述自动驾驶车辆进入所述车道上模式而不进入所述开放空间模式。

15.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述车辆车道是停车场中的车道，或是行车道。

16.根据权利要求14所述的机器可读介质，其中，所述当前位置相对于所述车辆车道平行、垂直或倾斜。