[发明专利]一种用于轨道作业车的稳定轮导向装置及其控制方法

权利要求书

1.一种用于轨道作业车的稳定轮导向装置，其特征在于，包括安装在作业车车体上的电动伸缩组件（1）、连接组件（2）和导向部件（3）；

所述电动伸缩组件（1）包括由控制器控制伸缩的活塞（12）；所述活塞（12）的伸缩端与所述连接组件（2）的一端相连，该连接组件（2）的另一端装有所述导向部件（3）；

所述连接组件（2）包括连杆（22）、力传感器（24）、第一滑动部件（26）和装在作业车车体上的第二滑动部件（28）；所述力传感器（24）的一端与连杆（22）的另一端相连接，所述力传感器（24）的另一端与所述第一滑动部件（26）的一端相连接，该第一滑动部件（26）的另一端与导向部件（3）相连接；所述第二滑动部件（28）内设有滑道，所述第一滑动部件（26）嵌设于该滑道中，该滑道为第一滑动部件（26）进行导向；

所述导向部件（3）包括减振组件（32）、转轴（34）和装在转轴（34）上的导向轮（36）；所述减振组件（32）与所述第一滑动部件（26）相连接，所述转轴（34）的上下两端均与减振组件（32）相连接；

所述力传感器（24）用于将感受到的受力情况转换为数字信号发送至单轨作业车的控制器，控制器根据力传感器（24）的受力情况驱动所述电动伸缩组件（1）的活塞（12）运动，使得导向轮（36）在正常工作时紧贴在轨道内侧壁上行走。

2.根据权利要求1所述的用于轨道作业车的稳定轮导向装置，其特征在于，所述作业车车体的左右两侧均设有至少两个导向装置，对应侧的导向装置的导向轮行走在对应侧的轨道内壁面上。

3.根据权利要求1所述的用于轨道作业车的稳定轮导向装置，其特征在于，所述导向装置的数量为六个，作业车车体的每侧设置三个导向装置，其中作业车车体两侧相对设置的两个导向装置为一组。

4.根据权利要求1所述的用于轨道作业车的稳定轮导向装置，其特征在于，所述减振组件（32）包括第一支架（322）、第二支架（326）和弹性件（324）；所述第一支架（322）与连接组件（2）相连接，第二支架（326）与转轴（34）相连接；所述弹性件（324）一端与第一支架（322）相连接，该弹性件（324）另一端与第二支架（326）相连接。

5.根据权利要求4所述的用于轨道作业车的稳定轮导向装置，其特征在于，所述弹性件（324）为弹簧。

6.一种如权利要求1-5中任一项所述的用于轨道作业车的稳定轮导向装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

作业车在轨道（4）上运行，导向部件（3）为单轨作业车提供导向的同时，导向部件（3）可跨越轨道（4）上的障碍物运动；

当作业车运动至障碍物处，电动伸缩组件（1）驱动导向部件（3）向背离轨道（4）的方向运动，进而躲避障碍物；

当作业车通过障碍物后，电动伸缩组件（1）驱动导向部件（3）向靠近轨道（4）的运动，直至导向部件（3）与轨道（4）的侧壁相接触。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于：

当力传感器（24）的受力减小至预设值时，控制器驱动活塞（12）向轨道的内壁面方向运动，进而增加导向轮（36）与轨道之间的压力；

当力传感器（24）的受力增大至预设值时，控制器驱动活塞（12）向远离轨道内壁面的方向运动，进而减小导向轮（36）与轨道之间的压力。