[发明专利]探测无人机的方法、装置及设备、存储介质

权利要求书

1.一种探测无人机的方法，其特征在于，包括：

依次对在指定频段列表中的各子频段下通信的无人机进行探测，所述指定频段列表中包含M个第一子频段、以及K个第二子频段，所述M个第一子频段是由用于无人机通信的目标频段划分而成的子频段，每一第二子频段与所述指定频段列表中的一个第一子频段相同，所述M大于1，所述K大于或等于1；

在本轮对指定频段列表中的各子频段下通信的无人机探测完成时，基于探测到的在各第一子频段下通信的无人机的数量，从所述第一子频段中确定出新的第二子频段；

将所述指定频段列表中的第二子频段更新为所述新的第二子频段，并返回所述依次对在指定频段列表中的各子频段下通信的无人机进行探测的步骤；

基于探测到的在各第一子频段下通信的无人机的数量，从所述第一子频段中确定出新的第二子频段，包括：

针对每一第一子频段，基于探测到的在该第一子频段下通信的无人机的数量，计算出该第一子频段对应的探测概率，所述探测概率用于表征对应的第一子频段被选中的概率；其中，所述探测概率为计算探测到的在该第一子频段下通信的无人机的数量与N的比值，将所述比值确定为该第一子频段对应的探测概率；所述N为第一子频段包括的频点，N大于1；

基于各探测概率从所述第一子频段中选择Q个第一子频段，所述Q大于或等于1；

从被选中的Q个第一子频段中确定出K个新的第二子频段。

2.如权利要求1所述的探测无人机的方法，其特征在于，

基于探测到的在该第一子频段下通信的无人机的数量，计算出该第一子频段对应的探测概率，包括：

基于该比值和历史探测概率确定该第一子频段对应的探测概率，所述历史探测概率是上一轮确定出的该第一子频段对应的探测概率。

3.如权利要求2所述的探测无人机的方法，其特征在于，基于该比值和历史探测概率确定该第一子频段对应的探测概率，包括：

计算所述历史探测概率与已配置的第一权重参数的第一乘积；

计算所述比值与已配置的第二权重参数的第二乘积，所述第一权重参数与所述第二权重参数之和为1；

计算所述第一乘积与第二乘积的总和；

将所述总和确定为该第一子频段对应的探测概率；或者，计算1与所述第一权重参数的i次幂的差值，将该总和与该差值之比确定为该第一子频段对应的探测概率，所述i为当前的探测轮数。

4.如权利要求1所述的探测无人机的方法，其特征在于，从被选中的Q个第一子频段中确定出K个新的第二子频段，包括：

计算所述Q个第一子频段对应的探测概率之和，得到探测概率总和；

计算所述Q个第一子频段对应的探测概率与所述探测概率总和的比值，作为所述Q个第一子频段对应的数量占比；

基于所述数量占比从所述Q个第一子频段中确定出K个新的第二子频段。

5.如权利要求4所述的探测无人机的方法，其特征在于，基于所述数量占比从所述Q个第一子频段中确定出K个新的第二子频段，包括：

针对所述Q个第一子频段中的每一第一子频段，计算该第一子频段对应的数量占比与所述K的乘积，基于该乘积确定该第一子频段对应的数量X，并复制X个该第一子频段作为新的第二子频段；

其中，所述Q个第一子频段对应的数量之和为所述K。

6.如权利要求1所述的探测无人机的方法，其特征在于，

所述K大于1，所述K个第二子频段在所述指定频段列表中间隔设置，每两个间隔的第二子频段之间具有相同数量的第一子频段；

或者，所述K个第二子频段集中位于所述指定频段列表中所述第一子频段之后。