[发明专利]一种电动汽车驱动系统速度环控制自动泊车方法

说明书

本发明公开了一种电动汽车驱动系统速度环控制自动泊车方法，包括：驱动系统获取VCU提供的工况信息和自动泊车信息，工况信息包括路面工况和道路工况中的至少一种，自动泊车信息包括自动泊车功能使能标志和自动泊车转速中的至少一种；驱动系统获取自身工况信息；驱动系统根据获取的信息，判断泊车功能工作于普通模式还是需求模式；驱动系统利用速度环控制车速达到自动泊车功能所需的车速。在不增加硬件成本的基础上实现了电动汽车的自动泊车功能，通过电驱动系统转速来实现自动泊车所需的车辆加速、减速以及停车功能，具有响应快速平稳的特点，同时，通过电驱动系统自动保护使得汽车在紧急情况下能够快速的停止，具备更强的安全性能。

技术领域

本发明属于电动汽车电驱动系统控制技术领域，涉及一种电动汽车驱动系统速度环控制自动泊车方法。

背景技术

近年来，随着汽车数量的逐渐增加，停车空间日趋紧凑，将汽车驶入各种地形的狭小空间已成为驾驶人员的必备技能。自动泊车系统作为一种为驾驶人员提供便利的新型技术，已被大量汽车厂商应用于各自的车辆。

现有的自动泊车技术方案大多是VCU或第三方控制器通过直接控制电机的扭矩输出达到控制车辆自动泊车目的。由于CAN网络数据传输存在延迟，导致通过VCU或第三方控制器的控制存在迟滞现象，导致车辆在自动泊车过程中出现不够顺畅，驾驶体验不佳的现象，在特殊工况下，甚至出现车辆泊车失效的情况。

发明内容

本发明目的是：提供一种采用驱动系统本身对车辆转速进行控制，泊车控制无需经过VCU或第三方控制器进行交互，具备更好的安全性及稳定性的电动汽车驱动系统速度环控制自动泊车方法。

本发明的技术方案是：一种电动汽车驱动系统速度环控制自动泊车方法，包括：

步骤1，驱动系统获取VCU提供的工况信息和自动泊车信息，所述工况信息包括路面工况和道路工况中的至少一种，所述自动泊车信息包括自动泊车功能使能标志和自动泊车转速中的至少一种；

步骤2，驱动系统获取自身工况信息；

步骤3，驱动系统根据所述步骤1和所述步骤2获取的信息，判断泊车功能工作于普通模式还是需求模式；

步骤4，驱动系统利用速度环控制车速达到自动泊车功能所需的车速。

其进一步的技术方案是：所述步骤3包括：

步骤31，泊车使能标志位为0，驱动系统退出自动泊车功能；泊车使能标志位为1，驱动系统进入自动泊车功能；

步骤32，紧急工况标志位为0，驱动系统自动泊车功能进入普通模式；紧急工况标志位为1，驱动系统自动泊车功能进入需求模式；

步骤33，驱动系统检测自身工况信息，检测是否出现影响系统扭矩输出的故障存在；

步骤34，驱动系统故障，退出自动泊车功能；驱动系统无故障，返回步骤31。

其进一步的技术方案是：所述驱动系统自动泊车功能进入普通模式，包括：

当指令转速大于当前转速时，驱动系统判定为加速工况，并对转速指令进行加速斜率处理；

当指令转速小于当前转速时，驱动系统判定为加速工况，并对转速指令进行减速斜率处理；

当指令转速等于当前转速时，驱动系统判定为匀速工况，并对转速指令进行加速斜率处理；

速度环调节参数根据具体的加减速及匀速工况以及当前转速值进行分段处理；

执行速度环调节。

其进一步的技术方案是：所述驱动系统自动泊车功能进入需求模式，包括：

当紧急制动使能标志位为0时，驱动系统退出自动泊车功能紧急行驶模式；