[发明专利]一种电动汽车驱动系统速度环控制自动泊车方法

权利要求书

1.一种电动汽车驱动系统速度环控制自动泊车方法，其特征在于，包括：

步骤1，驱动系统获取VCU提供的工况信息和自动泊车信息，所述工况信息包括路面工况和道路工况中的至少一种，所述自动泊车信息包括自动泊车功能使能标志和自动泊车转速中的至少一种；

步骤2，驱动系统获取自身工况信息；

步骤3，驱动系统根据所述步骤1和所述步骤2获取的信息，判断泊车功能工作于普通模式还是需求模式；

步骤4，驱动系统利用速度环控制车速达到自动泊车功能所需的车速。

2.根据权利要求1所述的电动汽车驱动系统速度环控制自动泊车方法，其特征在于，所述步骤3包括：

步骤31，泊车使能标志位为0，驱动系统退出自动泊车功能；泊车使能标志位为1，驱动系统进入自动泊车功能；

步骤32，紧急工况标志位为0，驱动系统自动泊车功能进入普通模式；紧急工况标志位为1，驱动系统自动泊车功能进入需求模式；

步骤33，驱动系统检测自身工况信息，检测是否出现影响系统扭矩输出的故障存在；

步骤34，驱动系统故障，退出自动泊车功能；驱动系统无故障，返回步骤31。

3.根据权利要求2所述的电动汽车驱动系统速度环控制自动泊车方法，其特征在于，所述驱动系统自动泊车功能进入普通模式，包括：

当指令转速大于当前转速时，驱动系统判定为加速工况，并对转速指令进行加速斜率处理；

当指令转速小于当前转速时，驱动系统判定为加速工况，并对转速指令进行减速斜率处理；

当指令转速等于当前转速时，驱动系统判定为匀速工况，并对转速指令进行加速斜率处理；

速度环调节参数根据具体的加减速及匀速工况以及当前转速值进行分段处理；

执行速度环调节。

4.根据权利要求3所述的电动汽车驱动系统速度环控制自动泊车方法，其特征在于，所述驱动系统自动泊车功能进入需求模式，包括：

当紧急制动使能标志位为0时，驱动系统退出自动泊车功能紧急行驶模式；

当紧急制动使能标志位为1时，驱动系统进入自动泊车功能紧急行驶模式；

根据当前电机转速的方向确定制动扭矩的方向，当车辆前进时，输出当前转速下的最大负扭矩，当车辆后退时，输出当前转速下的最大正扭矩；

将当前转速降低至设定转速，对已加载扭矩进行卸载处理，卸载斜率现场标定确认；

已加载扭矩卸载完成后，驱动系统进行转速指令为0rpm的速度环进行调节，使得车辆车速迅速归零；

当紧急制动使能时，车辆为静止工况，直接进入转速指令为0rpm的速度环进行调节，使得车辆车速迅速归零。

5.根据权利要求1至4任一所述的电动汽车驱动系统速度环控制自动泊车方法，其特征在于，所述速度环采用增量式PI进行控制，包括：

以滤波后的转速指令与当前转速的差值作为转速PI调节输入；

通过扭矩限制对每一次调节出来的扭矩增量及最终输出扭矩进行限制，避免扭矩饱和。