[发明专利]用于在粒子滤波器估计框架中管理轨迹段的方法

说明书

本发明涉及一种用于在粒子滤波器估计框架中管理轨迹段的方法，包括以下步骤：取决于先前轨迹段（T_p,t）的列表来执行轨迹段预测，从而确定存留轨迹段和新轨迹段（T_new）；对用于初始化新轨迹段（T_new）的新测量结果进行采样，从而确定所估计的新轨迹段的数量（N_eti）；取决于先前轨迹段（T_p,t）的列表来确定存留轨迹段的数量（N_p,t）；取决于所估计的新轨迹段的数量（N_eti）、存留轨迹段的数量（N_p,t）和存储器界限（N_max）来确定要采样的新轨迹段的数量（N_new）和更新的存留轨迹段的数量（N_p,t+1）；取决于更新的存留轨迹段的所确定的数量（N_p,t+1），从存留轨迹段（T_p,t）的列表中对更新的存留轨迹段（T_p,t+1）进行采样；以及取决于新轨迹段的所确定的数量（N_new），从未关联的测量结果中对新轨迹段（T_new）进行采样。

技术领域

本发明涉及一种用于在粒子滤波器估计框架中管理轨迹段（tracklet）的方法和控制单元、以及一种控制方法。

现有技术

至少部分自主驾驶的车辆的必不可少的功能之一是估计其动态世界，该动态世界包括复杂驾驶场景内的各种交通参与者。为了在粒子滤波器估计框架中实现这一点，动态栅格地图是在中等级别（intermediate level）下组合并且估计多感官（multi-sensory）信息的可能方式之一。因此，基于个体粒子滤波器的估计器（所谓的轨迹段）用于稳定动态栅格地图中的动态单元的位置估计准确度，并且用于估计对象的形状。

从理论上讲，轨迹段的数目可能增长超出可用的存储器限制。虽然应当根据如存在概率之类的验证度量来复制和移除轨迹段，但是轨迹段的最大数目应当固定在存储器限制内。

因此，需要一种用于在粒子滤波器估计框架中管理轨迹段的改进方法。

发明内容

根据一方面，一种用于在粒子滤波器估计框架中管理轨迹段的方法包括以下步骤：取决于先前轨迹段的列表来执行轨迹段预测，从而确定存留（persistent）轨迹段和新轨迹段。对用于初始化新轨迹段的新测量结果进行采样，从而确定所估计的新轨迹段的数量。取决于先前轨迹段的列表来确定存留轨迹段的数量。取决于所估计的新轨迹段的数量、存留轨迹段的数量和存储器界限（bound）来确定要采样的新轨迹段的数量和更新的存留轨迹段的数量。取决于更新的存留轨迹段的所确定的数量来从存留轨迹段的列表中对更新的存留轨迹段进行采样，并且取决于新轨迹段的所确定的数量来从未关联的测量结果中对新轨迹段进行采样。

优选地，粒子滤波器估计框架被配置成用于执行基于粒子滤波器的动态栅格地图估计。进一步优选地，动态栅格地图估计包括多通道测量处理。多通道测量处理是基于多层粒子滤波器的跟踪解决方案——MLPT。

如本文中所使用的，术语“栅格地图”描述了其中周围空间被细分成矩形栅格单元的地图。优选地，每个栅格单元是该空间的独立构建块，该构建块存储了如占位（occupancy）概率之类的属性。占位概率由此指示栅格单元的占位值。

优选地，每个轨迹段由双重运动（静态和动态）来描述。