[发明专利]用于在粒子滤波器估计框架中管理轨迹段的方法

权利要求书

1.一种用于在粒子滤波器估计框架中管理轨迹段的方法，包括以下步骤：

取决于先前轨迹段（T_p,t）的列表来执行（S10）轨迹段预测，从而确定存留轨迹段和新轨迹段（T_new）；

对用于初始化新轨迹段（T_new）的新测量结果进行采样（S20），从而确定所估计的新轨迹段的数量（N_eti）；

取决于先前轨迹段（T_p,t）的列表来确定（S30）存留轨迹段的数量（N_p,t）；

取决于所估计的新轨迹段的数量（N_eti）、存留轨迹段的数量（N_p,t）和存储器界限（N_max）来确定（S40）要采样的新轨迹段的数量（N_new）和更新的存留轨迹段的数量（N_p,t+1）；

取决于更新的存留轨迹段的所确定的数量（N_p,t+1），从存留轨迹段（T_p,t）的列表中对更新的存留轨迹段（T_p,t+1）进行采样（S50）；以及

取决于新轨迹段的所确定的数量（N_new），从未关联的测量结果中对新轨迹段（T_new）进行采样（S60）。

2.根据权利要求1所述的方法，包括以下步骤：

取决于验证度量来验证存留轨迹段，从而确定无效轨迹段；以及

从先前轨迹段（T_p,t）的列表中移除所述无效轨迹段。

3.根据权利要求2所述的方法，其中：

验证度量包括轨迹段的年龄和/或轨迹段的存在概率。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

对更新的存留轨迹段进行采样（S50）包括：从先前轨迹段（T_p,t）的列表中对新轨迹段索引进行采样；以及

对新轨迹段（T_new）进行采样（S60）包括：对用于初始化新轨迹段（T_new）的新测量索引进行采样。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

执行轨迹段预测包括：确定存留轨迹段和新轨迹段（T_new）的轨迹段权重。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

轨迹段是指示一组粒子的基于个体粒子滤波器的估计器。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

确定（S40）新轨迹段的数量（N_new）包括：

确定空槽的数量（N_es），空槽的数量（N_es）即从存储器界限（N_max）中减去存留轨迹段的数量（N_p,i）；以及

在新轨迹段的最大数量（N_{new_max}）和空槽的数量（N_es）中选择较高的数量，并且在所述较高的数量和所估计的新轨迹段的数量（N_eti）中选择较低的数量。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

确定（S30）更新的存留轨迹段的数量（N_p,i+1）包括：

在存留轨迹段的数量（N_p,i）和存储器界限（N_max）与新轨迹段的数量（N_new）之间的差中选择较低的数量。

9.一种控制单元，其被配置成用于执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。