[发明专利]自动驾驶车辆规划中的嵌套情景

说明书

在一个实施方式中，通过执行活动的第一驾驶情景来为ADV设置路线。第一驾驶情景是多个驾驶情景类型中的一个，每个驾驶情景类型均与当相应的驾驶情景类型活动时要执行的一个或多个阶段相关联。基于ADV周围的环境条件，将第二驾驶情景设置为活动的。通过执行第二驾驶情景来为ADV设置路线。当第二驾驶情景退出时，在第一驾驶情景的仍待执行的一个或多个阶段继续执行第一驾驶情景。

技术领域

本公开的实施方式大体涉及操作自动车辆。更具体地，本公开的 实施方式涉及用于规划自动驾驶车辆的嵌套情景。

背景技术

以自动模式(例如，无驾驶员)操作的车辆可减轻乘坐者、尤其 是驾驶员的某些驾驶相关的责任。当在自动模式下操作时，可使用车 载传感器将车辆导航到各种位置，从而允许车辆以最少的人机交互或 者在一些情况下不需要任何乘客来行进。

自动驾驶车辆(ADV)可使用算法来规划ADV的路线。生成控 制命令来使ADV沿着路线移动。用于生成路线的算法可从一个车辆 情景到另一车辆情景变化。例如，为正常驾驶条件规划车辆路线的算 法可不同于用于避障的算法。

基于情景的规划体系结构可支持平面情景调度。在这种体系结构 中，ADV路线和速度的规划只允许选择和处理一个情景。只有在当前 活动情景退出或完成时，才能激活另一情景。这种体系结构和系统对 处理可能存在两个或多个驾驶目标的复杂驾驶情景的能力存在限制。 例如，试图在驾驶通过交叉路口的同时避开障碍物。另外，在这样的 体系结构下，情景可伸缩性和代码重用会较困难。

发明内容

根据本申请的一方面，提供了一种用于控制自动驾驶车辆(ADV) 的方法。该方法可包括：通过执行活动的第一驾驶情景来为ADV设 置路线，所述第一驾驶情景是多个驾驶情景类型中的一个，每个驾驶 情景类型均与在相应的驾驶情景类型活动时要执行的一个或多个阶段 相关联；基于所述ADV周围的环境条件，通过将第二驾驶情景设置 为活动，从所述第一驾驶情景进入所述第二驾驶情景，同时保留与第 一驾驶情景相关联的规划和控制数据；通过执行所述第二驾驶情景来 为所述ADV设置路线；以及响应于确定现有的所述第二驾驶情景， 在所述第一驾驶情景的一个或多个阶段处，继续执行变为活动的所述 第一驾驶情景，所述第一驾驶情景的所述一个或多个阶段仍将部分地 基于所述第一驾驶情景的保留的规划和控制数据执行。

根据本申请的另一方面，提供了一种其中存储有指令的非暂时性机 器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所 述操作可包括：通过执行活动的第一驾驶情景来为ADV设置路线， 所述第一驾驶情景是多个驾驶情景类型中的一个，每个驾驶情景类型 均与在相应的驾驶情景类型活动时要执行的一个或多个阶段相关联； 基于所述ADV周围的环境条件，通过将第二驾驶情景设置为活动， 从所述第一驾驶情景进入所述第二驾驶情景，同时保留与第一驾驶情 景相关联的规划和控制数据；通过执行所述第二驾驶情景来为所述 ADV设置路线；以及响应于确定现有的所述第二驾驶情景，在所述第 一驾驶情景的一个或多个阶段处，继续执行变为活动的所述第一驾驶 情景，所述第一驾驶情景的所述一个或多个阶段仍将部分地基于所述 第一驾驶情景的保留的规划和控制数据执行。

根据本申请的又一方面，提供了一种数据处理系统。该数据处理系 统看包括：处理器；以及存储器，联接至所述处理器以存储指令，所 述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作。所述操作可 包括：通过执行活动的第一驾驶情景来为ADV设置路线，所述第一 驾驶情景是多个驾驶情景类型中的一个，每个驾驶情景类型均与在相 应的驾驶情景类型活动时要执行的一个或多个阶段相关联；基于所述 ADV周围的环境条件，通过将第二驾驶情景设置为活动，从所述第一 驾驶情景进入所述第二驾驶情景，同时保留与第一驾驶情景相关联的 规划和控制数据；通过执行所述第二驾驶情景来为所述ADV设置路 线；以及响应于确定现有的所述第二驾驶情景，在所述第一驾驶情景 的一个或多个阶段处，继续执行变为活动的所述第一驾驶情景，所述 第一驾驶情景的所述一个或多个阶段仍将部分地基于所述第一驾驶情 景的保留的规划和控制数据执行。

附图说明